[發(fā)明專利]無人機定點著陸系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710038337.5 | 申請日： | 2017-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN106828941B | 公開（公告）日： | 2019-06-04 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李長琦 | 申請（專利權(quán)）人： | 西安忠林世紀電子科技有限公司 |
| 主分類號： | B64D17/80 | 分類號： | B64D17/80;B64D41/00 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭永麗 |
| 地址： | 710000 陜西省西安市高*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人機 定點 著陸 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種無人機定點著陸系統(tǒng)，包括無人機機體，及設置在機體上的機翼，其特征在于，還包括：
降落傘，其與所述機體連接；
輔助動力設備，其設置在所述機翼的尖端；
驅(qū)動電路，其設置在所述機翼的內(nèi)部，所述驅(qū)動電路與所述輔助動力設備連接，開啟和關閉所述輔助動力設備；
控制系統(tǒng)，其與所述驅(qū)動電路和降落傘連接，控制驅(qū)動電路和控制釋放降落傘；
電池組件，其與所述控制系統(tǒng)和驅(qū)動電路電連接，為無人機定點著陸系統(tǒng)供電；
其中，通過左側(cè)和右側(cè)的兩個輔助動力設備的推力，可實現(xiàn)無人機的旋轉(zhuǎn)，無人機旋轉(zhuǎn)到合適角度之前，啟動相反的旋轉(zhuǎn)過程，從而保證飛機到達合適角度時停止旋轉(zhuǎn)；利用GPS獲得當前位置坐標及速度，判斷飛機距離落點的位置，考慮當前風速，驅(qū)動電動機以合適的速度旋轉(zhuǎn)，使飛機與落點坐標的誤差逐漸縮小， 在此過程中，通過調(diào)節(jié)兩個電機之間的轉(zhuǎn)速差異，可實現(xiàn)飛機方向的微調(diào)，抵抗側(cè)風對飛機姿態(tài)的影響；如果需要減速，使兩個電動馬達同時反轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)無人機的減速，使兩個馬達同時正轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)無人機向前加速。
2.如權(quán)利要求1所述的無人機定點著陸系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助動力設備為三相無刷電機。
3.如權(quán)利要求1所述的無人機定點著陸系統(tǒng)，其特征在于，還包括螺旋槳，其設置在所述機翼的尖端，所述螺旋槳與所述輔助動力設備連接，由所述輔助動力設備提供動力。
4.如權(quán)利要求3所述的無人機定點著陸系統(tǒng)，其特征在于，所述螺旋槳為可折疊結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求1所述的無人機定點著陸系統(tǒng)，其特征在于，還包括涵道式風扇，其設置在所述機翼的尖端，所述涵道式風扇與所述輔助動力設備連接，由所述輔助動力設備提供動力。
6.如權(quán)利要求1所述的無人機定點著陸系統(tǒng)，其特征在于，還包括地面站，其與所述控制系統(tǒng)通訊連接，所述地面站根據(jù)降落目的地的風向，計算出飛機的開傘位置和高度，并將開傘位置和高度發(fā)送至所述控制系統(tǒng)。
8.一種無人機定點著陸的方法，其特征在于，包括：
地面站根據(jù)降落目的地的風向，計算出無人機的開傘位置和高度，并將開傘位置和高度發(fā)送至無人機的控制系統(tǒng)；
所述控制系統(tǒng)控制無人機飛到所述開傘位置和高度后，所述控制系統(tǒng)控制主發(fā)動機關閉，同時打開降落傘，使無人機勻速下落；
所述控制系統(tǒng)開啟驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路開啟輔助動力設備，通過調(diào)整所述輔助動力設備的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速，控制無人機按照預定航線降落到制定地點包括：
左側(cè)的輔助動力設備推力向前，右側(cè)的輔助動力設備推力向后，實現(xiàn)無人機左旋轉(zhuǎn)；右側(cè)的輔助動力設備推力向前，左側(cè)的輔助動力設備推力向后，實現(xiàn)無人機右旋轉(zhuǎn)；左側(cè)和右側(cè)的輔助動力設備推力同時向后，實現(xiàn)無人機向前移動；左側(cè)和右側(cè)的輔助動力設備推力同時向前，實現(xiàn)減速以及向后方移動；
調(diào)節(jié)左側(cè)和右側(cè)的輔助動力設備之間的轉(zhuǎn)速差異，微調(diào)無人機的旋轉(zhuǎn)方向，無人機旋轉(zhuǎn)到一定角度前，啟動相反的旋轉(zhuǎn)過程，使無人機到達一定角度時停止旋轉(zhuǎn)；
利用GPS獲得無人機當前位置坐標及速度，判斷無人機距離落點的位置，結(jié)合實時風速，調(diào)整輔助動力設備予以一定的速度旋轉(zhuǎn)，或者向前，或者減速，來修正無人機與落點的坐標之間的誤差，控制無人機按照預定航線降落到制定地點；
其中，電池組件，其與所述控制系統(tǒng)和驅(qū)動電路電連接，為無人機定點著陸系統(tǒng)供電。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述輔助動力設備為三相無刷電機。
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