[發(fā)明專利]自動行走機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710037553.8
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN108323305A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設計）人: 孔釗;郭寧
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: A01D34/01
• 分類號: A01D34/01;A01D34/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

本發(fā)明揭示了一種自動行走機器人，用于在地面上自動行走和工作，包括：機體，安裝于機體的行走模塊以及與行走模塊連接的控制模塊，行走模塊包括安裝在機體上的行走輪組和驅(qū)動行走輪組的行走馬達，沿著自動行走機器人的行進方向，行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，每個行走輪具有與該行走輪相對固定的輪軸，位于同一側(cè)的前輪和后輪設置為同步轉(zhuǎn)動，在兩個行走輪之間接觸地面的高度不同時，至少一個行走輪和其輪軸相對于機體的位置發(fā)生改變，以使機體保持在趨近于水平位置的平衡狀態(tài)。本發(fā)明的自動行走機器人，其行走輪可以根據(jù)地面高低起伏進行位置調(diào)整，并且保持底盤始終處于大致水平位置，從而改善割草機器人的工作穩(wěn)定性。

技術領域

本發(fā)明涉及一種自動行走機器人，尤其是一種能夠在戶外移動并自主執(zhí)行工作任務的自動行走機器人。

背景技術

隨著科學技術的發(fā)展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執(zhí)行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業(yè)應用及家居產(chǎn)品上的應用非常廣泛。工業(yè)上的應用如執(zhí)行各種功能的機器人，家居產(chǎn)品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能設備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。與傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，自動行走機器人具備自動行走功能，可以防止碰撞，范圍之內(nèi)防止出線，自動返回充電，具備安全檢測和電池電量檢測，具備一定爬坡能力，尤其是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護。自動行走機器人能夠自主的完成修剪草坪的工作, 無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、無污染、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作。

現(xiàn)有技術的自動行走機器人，尤其是自動行走割草機器人，在行經(jīng)地面不平整的草地時，割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，容易導致行走輪原地打滑現(xiàn)象；并且由于割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，在割草機器人轉(zhuǎn)彎時，其轉(zhuǎn)向難以控制，轉(zhuǎn)向容易發(fā)生偏差。此外，在行經(jīng)地面不平整的草地時，底盤隨著地面的高低起伏相應地顛簸，還容易導致設置在底盤上的裝置發(fā)生震動，影響裝置的性能，從而降低割草機器人的工作穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種工作穩(wěn)定性較好的自動行走機器人。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種自動行走機器人用于在地面上自動行走和工作，包括：機體，安裝于機體的行走模塊以及與行走模塊連接的控制模塊，所述行走模塊包括安裝在機體上的行走輪組和驅(qū)動所述行走輪組的行走馬達，沿著自動行走機器人的行進方向，所述行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，每個行走輪具有與該行走輪相對固定的輪軸，位于同一側(cè)的前輪和后輪設置為同步轉(zhuǎn)動，在兩個行走輪之間接觸地面的高度不同時，至少一個行走輪和其輪軸相對于機體的位置發(fā)生改變，以使所述機體保持在趨近于水平位置的平衡狀態(tài)。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸相對機體能夠圍繞與自動行走機器人行進方向平行的軸線樞轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸與所述機體之間連接鉸接結構，所述輪軸通過鉸接結構相對機體樞轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述鉸接結構設置兩個，沿著自動行走機器人的行進方向設置在所述至少一個行走輪的輪軸的兩側(cè)。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側(cè)輪軸與右側(cè)輪軸相對獨立設置，所述鉸接結構設置兩個，分別對應左側(cè)輪軸和右側(cè)輪軸設置。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側(cè)輪軸與右側(cè)輪軸相對獨立設置，所述左側(cè)輪軸和右側(cè)輪軸均通過所述鉸接結構相對機體樞轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明一實施方式的進一步改進，所述左側(cè)輪軸旋轉(zhuǎn)支撐在左支架上，所述右側(cè)輪軸旋轉(zhuǎn)支撐在右支架上，所述鉸接結構包括安裝在機體上的轉(zhuǎn)動軸，所述左支架和右支架均連接于轉(zhuǎn)動軸并能夠分別圍繞轉(zhuǎn)動軸的軸線旋轉(zhuǎn)。