[發明專利]自動行走機器人

在審

• 申請號: 201710037553.8
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN108323305A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 孔釗;郭寧
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: A01D34/01
• 分類號: A01D34/01;A01D34/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種自動行走機器人，用于在地面上自動行走和工作，包括：機體（10），安裝于機體（10）的行走模塊（30）以及與行走模塊（30）連接的控制模塊，所述行走模塊（30）包括安裝在機體（10）上的行走輪組和驅動所述行走輪組的行走馬達，沿著自動行走機器人的行進方向，所述行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，位于同一側的前輪和后輪設置為同步轉動，其特征在于：每個行走輪具有與該行走輪相對固定的輪軸，在兩個行走輪之間接觸地面的高度不同時，至少一個行走輪和其輪軸相對于機體的位置發生改變，以使所述機體（10）保持在趨近于水平位置的平衡狀態。

2.根據權利要求1所述的自動行走機器人，其特征在于，所述至少一個行走輪的輪軸相對機體能夠圍繞與自動行走機器人行進方向平行的軸線樞轉。

3.根據權利要求2所述的自動行走機器人，其特征在于，所述至少一個行走輪的輪軸與所述機體之間連接鉸接結構，所述輪軸通過鉸接結構相對機體樞轉。

4.根據權利要求3所述的自動行走機器人，其特征在于，所述鉸接結構設置兩個，沿著自動行走機器人的行進方向設置在所述至少一個行走輪的輪軸的兩側。

5.根據權利要求3所述的自動行走機器人，其特征在于，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對獨立設置，所述鉸接結構設置兩個，分別對應左側輪軸和右側輪軸設置。

6.根據權利要求3所述的自動行走機器人，其特征在于，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對獨立設置，所述左側輪軸和右側輪軸均通過所述鉸接結構相對機體樞轉。

7.根據權利要求6所述的自動行走機器人，其特征在于，所述左側輪軸旋轉支撐在左支架（36a）上，所述右側輪軸旋轉支撐在右支架（36b）上，所述鉸接結構包括安裝在機體上的轉動軸（51），所述左支架（36a）和右支架（36b）均連接于轉動軸（51）并能夠分別圍繞轉動軸（51）的軸線旋轉。

8.根據權利要求7所述的自動行走機器人，其特征在于，所述轉動軸（51）固定于左支架（36a）和右支架（36b）中的一個上，所述左支架（36a）和右支架（36b）中的另一個樞轉連接于轉動軸（51），所述轉動軸旋轉（51）的安裝于機體。

9.根據權利要求3所述的自動行走機器人，其特征在于，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對關聯設置，所述左側輪軸和右側輪軸構造為整體并一起通過所述鉸接結構相對機體樞轉。

10.根據權利要求9所述的自動行走機器人，其特征在于，所述左側輪軸和右側輪軸均旋轉支撐在支架（236）上，所述鉸接結構包括樞轉安裝在支架（236）上的鉸鏈軸（251）以及與鉸鏈軸（251）連接的滑柱（263），所述滑柱（263）的一端與所述鉸鏈軸（251）連接，所述滑柱（263）的另一端穿過機體上沿豎直方向設置的定位孔（262），所述支架（236）承受朝向自動行走機器人所行走的地面的力。

11.根據權利要求10所述的自動行走機器人，其特征在于，所述鉸接結構包括兩個，分別設置在支架上靠近兩側行走輪的位置。

12.根據權利要求10所述的自動行走機器人，其特征在于，所述支架（236）上設置安裝孔（252），所述安裝孔（252）沿所述左側輪軸軸向的距離大于所述鉸鏈軸（251）的外徑，所述鉸鏈軸（251）能夠在安裝孔（252）內移動并旋轉。

13.根據權利要求10所述的自動行走機器人，其特征在于，所述支架（236）和機體之間設置彈性裝置（280），所述彈性裝置（280）施加給所述支架朝向地面的力，所述彈性裝置（280）包括兩個，分別抵壓在支架上靠近兩側行走輪的位置。