[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)起飛控制方法與裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710032148.7
• 申請(qǐng)日: 2017-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106896825A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳賓朋;李志飛;余育文;吳天吟;李志明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 覽意科技（上海）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，包括：

在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值；

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值的變化，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛；

如果所述無(wú)人機(jī)被拋飛，則控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，在所述控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)前，還包括：

在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值；

所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值的變化，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛，具體包括：

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓差值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值，具體包括：

實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)通過(guò)超聲波探頭監(jiān)測(cè)到的距離著陸面的高度值；

所述實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值，具體包括：

實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)通過(guò)氣壓計(jì)監(jiān)測(cè)到的氣壓值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓差值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛，具體包括：

判斷所述高度值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值；

判斷氣壓差值Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，其中，為所述氣壓計(jì)在t_a時(shí)刻的氣壓值，為所述氣壓計(jì)在t_a+Δt_a時(shí)刻的氣壓值，Δt_a為第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔；

如果所述高度值大于第一預(yù)設(shè)閾值且所述Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述無(wú)人機(jī)被拋飛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，所述控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)，具體包括：

以第二預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt_b，周期性監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)的高度值；

根據(jù)當(dāng)前監(jiān)測(cè)到的高度值，與上一次監(jiān)測(cè)到的高度值的高度差，加大或減小油門(mén)，將相鄰兩次監(jiān)測(cè)到的所述無(wú)人機(jī)的高度差值Δh控制在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)區(qū)間為[-Φ_h,+Φ_h]，其中，Φ_h為所述無(wú)人機(jī)處于自穩(wěn)狀態(tài)時(shí)的高度精度。

7.一種無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值；

判斷模塊，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值的變化，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛；

控制模塊，用于當(dāng)確定所述無(wú)人機(jī)被拋飛時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊還用于在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值；

所述判斷模塊具體用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓差值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否被拋飛。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括高度獲取子單元與氣壓獲取子單元；

所述高度獲取子單元，用于在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)通過(guò)超聲波探頭監(jiān)測(cè)到的距離著陸面的高度值；

所述氣壓獲取子單元，用于在檢測(cè)到螺旋槳啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)通過(guò)氣壓計(jì)監(jiān)測(cè)到的氣壓值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，其特征在于，所述判斷模塊具體包括高度值判斷子單元、氣壓差值判斷子單元與確定子單元；

所述高度值判斷子單元，用于判斷所述高度值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值；

所述氣壓差值判斷子單元，用于判斷氣壓差值Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，其中，為所述氣壓計(jì)在t_a時(shí)刻的氣壓值，為所述氣壓計(jì)在t_a+Δt_a時(shí)刻的氣壓值，Δt_a為第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔；

所述確定子單元，用于當(dāng)所述高度值大于第一預(yù)設(shè)閾值且所述Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述無(wú)人機(jī)被拋飛。