[發(fā)明專利]無人機起飛控制方法與裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710032148.7
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN106896825A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳賓朋;李志飛;余育文;吳天吟;李志明
• 申請（專利權(quán)）人: 覽意科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31260
• 代理人: 成麗杰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機起飛控制方法與裝置。

背景技術(shù)

目前，無人機在向小/微型方向發(fā)展的同時，被廣泛應(yīng)用于民用、商用及軍事領(lǐng)域，在民用領(lǐng)域，越來越多的極限運動愛好者使用無人機進行攝錄，在商用領(lǐng)域，除搭載攝像設(shè)備對各項體育賽事進行跟蹤航拍以外，并已進入物流行業(yè)，可以將貨物送往人力配送較難、較慢的偏遠(yuǎn)地區(qū)，因此，無人機有著廣泛的應(yīng)用范圍及廣闊的市場前景。

然而，在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前市面上銷售的微型無人機在起飛過程中，需要先將無人機放置于地面上，再通過遙控器控制起飛，一方面，這種起飛條件使得某些無法找到合適地面的情況下，無法完成無人機的起飛，進而不能使用無人機，給用戶造成諸多不便，另一方面，這種起飛的操作過程往往比較復(fù)雜，要求較高，給新手造成較大困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種無人機起飛控制方法與裝置，用戶通過拋飛的方式，即可完成無人機的起飛過程，不僅使得用戶能夠根據(jù)需要隨時隨地完成無人機的起飛，而且極大降低了無人機起飛過程中的操作復(fù)雜度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種無人機起飛控制方法，包括：在檢測到螺旋槳啟動后，實時獲取所述無人機監(jiān)測到的氣壓值；根據(jù)所述無人機監(jiān)測到的氣壓值的變化，判斷所述無人機是否被拋飛；如果所述無人機被拋飛，則控制所述無人機進入自穩(wěn)狀態(tài)。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種無人機起飛控制裝置，包括：獲取模塊，用于在檢測到螺旋槳啟動后，實時獲取所述無人機監(jiān)測到的氣壓值；判斷模塊，用于根據(jù)所述無人機監(jiān)測到的氣壓值的變化，判斷所述無人機是否被拋飛；控制模塊，用于當(dāng)判定所述無人機被拋飛時，控制所述無人機進入自穩(wěn)模式。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，在檢測到螺旋槳啟動后，實時獲取所述無人機監(jiān)測到的氣壓值；根據(jù)無人機監(jiān)測到的氣壓值的變化，判斷無人機是否被拋飛；通過氣壓值的變化，可以簡便快捷的實時判斷無人機是否被拋飛，如果無人機被拋飛，則控制無人機進入自穩(wěn)狀態(tài)，使得無人機自主懸停在空中。通過拋飛的方式，即可完成無人機的起飛過程，不僅使得用戶能夠根據(jù)需要隨時隨地完成無人機的起飛，而且極大降低了無人機起飛過程中的操作復(fù)雜度。

另外，在所述控制所述無人機進入自穩(wěn)狀態(tài)前，還包括：在檢測到螺旋槳啟動后，實時獲取所述無人機監(jiān)測到的高度值；所述根據(jù)所述無人機監(jiān)測到的氣壓值的變化，判斷所述無人機是否被拋飛，具體包括：根據(jù)所述無人機監(jiān)測到的高度值與氣壓差值，判斷所述無人機是否被拋飛。不僅依靠氣壓值的變化，即氣壓差值，判斷無人機是否被拋飛，還依靠高度值判斷無人機是否被拋飛，增加判斷的準(zhǔn)確性。

另外，所述實時獲取所述無人機監(jiān)測到的高度值，具體包括：實時獲取所述無人機通過超聲波探頭監(jiān)測到的距離著陸面的高度值；所述實時獲取所述無人機監(jiān)測到的氣壓值，具體包括：實時獲取所述無人機通過氣壓計監(jiān)測到的氣壓值。通過性價比高的超聲波探頭與氣壓計，可以簡便快捷的監(jiān)測出無人機處的高度值與氣壓值。

另外，所述根據(jù)所述無人機監(jiān)測到的高度值與氣壓差值，判斷所述無人機是否被拋飛，具體包括：判斷所述高度值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值；判斷氣壓差值Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，其中，為所述氣壓計在t_a時刻的氣壓值，為所述氣壓計在t_a+Δt_a時刻的氣壓值，Δt_a為第一預(yù)設(shè)時間間隔；如果所述高度值大于第一預(yù)設(shè)閾值且所述Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述無人機被拋飛。通過高度值與氣壓差值均與預(yù)設(shè)門限相比較的方式，不僅容易實現(xiàn)，而且有效防止了單純依靠高度值或單純依靠氣壓差值進行判斷時，可能發(fā)生的誤判、失靈等判斷不準(zhǔn)確的情況，進一步增加了判斷的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的一種無人機起飛控制方法流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的一種無人機起飛控制方法流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實施方式的一種無人機起飛控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第四實施方式的一種無人機起飛控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式