[發(fā)明專利]擺線行星減速機(jī)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710029831.5 | 申請日: | 2017-01-17 |
| 公開(公告)號: | CN106838135A | 公開(公告)日: | 2017-06-13 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 袁正敏 | 申請(專利權(quán))人: | 袁正敏 |
| 主分類號: | F16H1/32 | 分類號: | F16H1/32;F16H57/08 |
| 代理公司: | 暫無信息 | 代理人: | 暫無信息 |
| 地址: | 610091 四川省成都*** | 國省代碼: | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 擺線 行星 減速 | ||
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種以擺線輪、曲桿組成嚙合副,通過行星運(yùn)動而構(gòu)成的減速機(jī),簡稱擺線行星減速機(jī)。屬于機(jī)械傳動領(lǐng)域。
背景技術(shù):
現(xiàn)有技術(shù)中,利用擺線作為齒形曲線,利用行星運(yùn)動機(jī)構(gòu)來組成減速裝置的,早有應(yīng)用,本申請人僅選用當(dāng)前1個應(yīng)用較多的產(chǎn)品和1項2008年授權(quán)的專利,作為技術(shù)背景進(jìn)行論述:
1,RV式E型和C型減速機(jī),是目前工業(yè)機(jī)器人上應(yīng)用較多的產(chǎn)品,但有下列缺陷:
①它不是單純地用擺線嚙合副構(gòu)成,而是采用了與漸開線嚙合副混合構(gòu)成,而且在其C型中為了構(gòu)成中心孔,采用了三級傳動中有一級并非減速而是增速的‘浪費(fèi)行為’。
②它的初級傳動漸開線齒輪嚙合副中,必定有側(cè)隙和空回,按《RV技術(shù)資料集》載:‘側(cè)隙0.035-0.18??栈?弧分’。必定損失傳動剛性和定位精度,為了解決這個難題,必定在其它方面增設(shè)‘修正措施’。
③它的終級傳動是擺線針輪行星減速裝置,其行星運(yùn)動的軌跡,是靠4個零件來維持;其扭矩的傳遞鏈條,又靠另外4個零件來構(gòu)成.多達(dá)8個零件構(gòu)成的運(yùn)動鏈條上,其工作終端的定位精度,難免出現(xiàn)‘積累誤差’,所以在該《RV減速機(jī)技術(shù)資料》P57-58中,雖以“彈簧常數(shù)”(如在RV-100C型中,扭矩100kgf.m時,空轉(zhuǎn)1arc.min;而彈簧常數(shù)也達(dá)52kgf.m/arc.min)來委婉表達(dá),但也難掩真相。
④它沒有自鎖性,停電瞬間會受慣性驅(qū)動而出現(xiàn)生產(chǎn)事故或安全事故。為此,必須安裝‘失電制動器’。
⑤它的零件數(shù)量非常多,為擺線輪齒數(shù)的2倍以上,按《RV減速機(jī)技術(shù)資料集》P91,從‘結(jié)構(gòu)圖’上,可以清晰地數(shù)出有80多個零件,而且其中大多數(shù)零件都要求加工精度極高,這種結(jié)構(gòu)本身,不適應(yīng)即將到來的3D打印技術(shù)特性,難免遭到淘汰的可能。
2,中國專利:“內(nèi)擺線行星傳動裝置”,專利號ZL200610001307.9。從申請人自己撰寫的《推薦資料》中,也可以看出下列缺點(diǎn):
①該文中:“鳥籠式輸出軸”,“多個傳力銷”組成的“行星輪”……等內(nèi)容,說明其結(jié)構(gòu)特征與擺線針輪減速機(jī)的特征有許多共性,只是將外擺線齒輪,改為了內(nèi)擺線齒圈,其擺線的二維坐標(biāo)參量方程式,參數(shù)接近,項數(shù)相同,當(dāng)遇到滾圓半徑與基圓半徑相加的計算時,只需將加號改為減號就行了,并沒有脫胎換骨地改變多少特性。嚴(yán)格地說,它只是擺線針輪減速機(jī)的衍生物,算不上真正義意上的創(chuàng)新和發(fā)明。
②該文中:“具有調(diào)隙功能,可減小間隙回差……”就是在承認(rèn)有齒間側(cè)隙和回差。
所以,上述RV式減速機(jī)的缺點(diǎn),此專利技術(shù)也仍然存在。
③該文中:“此外,擺線輪修形理論的新研究成果,可提高減速器的傳動精度和承載能力……”據(jù)了解,國內(nèi)多家仿制RV式的廠家的技術(shù)人員(包括某些領(lǐng)導(dǎo)技術(shù)權(quán)威人士),不止少數(shù)幾家步入這個陷阱,至今執(zhí)迷不悟。
實(shí)際上“擺線輪修形理論”是一個偽命題,因為它違背了“擺線”名稱的科學(xué)定義:“一個圓(滾圓)沿著另一固定圓(基圓)作無滑滾動,滾圓圓周上一點(diǎn)的軌跡,就是擺線?!闭堊⒁猓憾x“滾圓圓周上一點(diǎn)”,按數(shù)學(xué)邏輯就是表明“圓周上任何一點(diǎn)”的說法,不可隨便視而不見。
同時,在《工程數(shù)學(xué)》相關(guān)資料中還明確指出:“擺線三大特征……之一是,擺線嚙合對軸間距變化敏感。”
因此,“修形論”者,必定靣臨兩大難題:
一是滾圓(或其短幅或其平移距)被“修形”成為“非圓形”后,還叫“滾圓”嗎?還能“無滑滾動”嗎?
二是滾圓(或其短幅或其平移距)被“修形”成為“非圓形”后,必定導(dǎo)致軸間距(間隙)變化,還能排除“對軸間距變化敏感”的問題嗎?
所以,有的人花了大量時間、精力和經(jīng)費(fèi),至今尚無一例成功的報道。
④從該文中的附圖照片中看到,軸向尺寸較大。而RV式之所以適應(yīng)于機(jī)器人關(guān)節(jié)軸使用,是因為它有兩個重要特征:一是徑向尺寸大于軸向尺寸2倍以上的“鐵餅狀”;二是便于穿線、穿軸的“中心孔”(RV-C)。但是,該《推薦資料》照片特征并不具備這兩個重要條件。
針對上述缺點(diǎn)和問題,本發(fā)明則僅用擺線嚙合副構(gòu)成,沒有漸開線嚙合副所帶來的“齒間側(cè)隙”,而且只有減速,沒有增速的“浪費(fèi)行為”,只用二級傳動也能構(gòu)成足夠大的“中心孔”。并從結(jié)構(gòu)原理上帶來4個優(yōu)點(diǎn):
1,每級傳動鏈的零件僅有2個;且無齒形側(cè)隙,可以提高運(yùn)動剛性和定位精度。
2,零件總數(shù)只有上述兩種減速機(jī)的1/5-1/4。經(jīng)過設(shè)計對比計算,在相同規(guī)格型號、相同輸入、輸出功能參數(shù)、相同外形尺寸、相同精度的條件下,加工難度更小,生產(chǎn)成本更低。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于袁正敏,未經(jīng)袁正敏許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請聯(lián)系【客服】
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