[發明專利]一種基于磁導航的多傳感器融合智能車

在審

• 申請號: 201710029485.0
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106708052A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳大圖科創技術開發有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04B7/04;H04L1/00;H04W36/08;H04W36/30;H04W36/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及智能車技術領域，具體涉及一種基于磁導航的多傳感器融合智能車。

背景技術

磁導航感知預先埋設在道路中的磁釘的磁信號或者電線產生的電磁信號。磁導航相對于其他種類的導航方式，雖然對基礎交通設施要求比較高，需要預先鋪設特定的道路，并在道路沿線埋設磁釘或者電線，實施過程相比上述其他幾種導航方式稍顯繁瑣，但是其技術更加成熟可靠，且不受風沙、大雪等自然條件的影響，

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提供一種基于磁導航的多傳感器融合智能車。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

提供了一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，包括車載傳感器系統、運行車道和快速通信系統，所述車載傳感器包括磁傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器、激光雷達和攝像頭，所述運行車道上埋設有磁釘，智能車通過快速通信系統與地面進行通信。

本發明的有益效果為：結構簡單、建設成本低，成功將磁導航應用于智能車。

附圖說明

利用附圖對本發明作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本發明的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明的結構連接示意圖。

附圖標記：

車載傳感器系統1、運行車道2、快速通信系統3。

具體實施方式

結合以下實施例對本發明作進一步描述。

參見圖1，一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，包括車載傳感器系統1、運行車道2和快速通信系統3，所述車載傳感器1包括磁傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器、激光雷達和攝像頭，所述運行車道2上埋設有磁釘，智能車通過快速通信系統3與地面進行通信。

本實施例結構簡單、建設成本低，成功將磁導航應用于智能車。

優選地，所述磁傳感器分為前后兩組，每組磁傳感器分別等間距安裝在智能車的前端和后端。

本優選實施例實現了智能車精確導航。

優選地，快速通信系統3包括車載天線、分布式基站子系統和小區切換子系統，每個基站子系統包括一個基帶處理單元和多個射頻處理單元，基帶處理單元和射頻處理單元通過光纖進行連接，射頻處理單元沿公路線設置，信號通過光纖從基帶處理單元到達射頻處理單元，車載天線與射頻處理單元進行無線通信，所述小區切換子系統用于實現基站之間的通信切換。

本優選實施例構建了適用于多傳感器融合智能車高速移動時的通信系統，其中基帶處理單元和射頻處理單元通過光纖進行連接，提高了多傳感器融合智能車在獲取信息過程中的傳輸錯誤，提高了智能車和外界的通信能力。

優選地，所述車載天線與射頻處理單元的無線通信，包括建立信道模型，計算有效吞吐量和確定鏈路自適應傳輸方式；

所述建立信道模型，同時考慮信道中的大尺度路徑衰落和小尺度多徑衰落，車地鏈路之間接收信噪比的概率密度函數f(γ)可表示為：

公式中，γ為車地鏈路的接收信噪比，l為小尺度多徑衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]為第一類第n階修正貝塞爾函數，P為射頻處理單元的發射功率，QE(d)為大尺度路徑損耗，N為僅考慮大尺度損耗下的噪聲功率，P、QE(d)、N單位均為dB，其中，QE(d)＝150+20ln(f_c)+22ln(d)，

公式中，d為車載天線與射頻處理單元距離，單位是m，f_c為載波頻率，單位是Hz。

本優選實施例同時考慮了多傳感器統合智能車在通信過程中信道中的大尺度路徑衰落和小尺度多徑衰落，獲取了更為準確的信道模型，保證了多傳感器融合智能車的行駛穩定性，提高了多傳感器融合智能車的生存能力。

優選的，計算有效吞吐量，通過在車地通信鏈路兩端采用MIMO技術實現，假定車地鏈路的接收信噪比為γ，則系統的有效傳輸速率為：

公式中，k₁為常數，m為復用增益，L_t+w為通信協議中鏈路層幀頭和幀尾的總長，L_z為鏈路層的幀長；

對應的幀錯誤率表示為：

公式中，M_f為發射天線數目，M_j為接收天線數目；