[發明專利]一種基于磁導航的多傳感器融合智能車

在審

• 申請號: 201710029485.0
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106708052A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳大圖科創技術開發有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04B7/04;H04L1/00;H04W36/08;H04W36/30;H04W36/32
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1.一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，其特征是，包括車載傳感器系統、運行車道和快速通信系統，所述車載傳感器包括磁傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器、激光雷達和攝像頭，所述運行車道上埋設有磁釘，智能車通過快速通信系統與地面進行通信。

2.根據權利要求1所述的一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，其特征是，所述磁傳感器分為前后兩組，每組磁傳感器分別等間距安裝在智能車的前端和后端。

3.根據權利要求2所述的一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，其特征是，快速通信系統包括車載天線、分布式基站子系統和小區切換子系統，每個基站子系統包括一個基帶處理單元和多個射頻處理單元，基帶處理單元和射頻處理單元通過光纖進行連接，射頻處理單元沿公路線設置，信號通過光纖從基帶處理單元到達射頻處理單元，車載天線與射頻處理單元進行無線通信，所述小區切換子系統用于實現基站之間的通信切換。

4.根據權利要求3所述的一種基于磁導航的多傳感器融合智能車，其特征是，所述車載天線與射頻處理單元的無線通信，包括建立信道模型，計算有效吞吐量和確定鏈路自適應傳輸方式；

所述建立信道模型，同時考慮信道中的大尺度路徑衰落和小尺度多徑衰落，車地鏈路之間接收信噪比的概率密度函數f(γ)可表示為：

公式中，γ為車地鏈路的接收信噪比，l為小尺度多徑衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]為第一類第n階修正貝塞爾函數，P為射頻處理單元的發射功率，QE(d)為大尺度路徑損耗，N為僅考慮大尺度損耗下的噪聲功率，P、QE(d)、N單位均為dB，其中，QE(d)＝150+20ln(f_c)+22ln(d)，

公式中，d為車載天線與射頻處理單元距離，單位是m，f_c為載波頻率，單位是Hz。