[發明專利]一種清洗機器人系統

有效

• 申請號: 201710029316.7
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106805854B
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 葛亮
• 申請（專利權）人: 煙臺海特林自動化科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 周宇

1.一種清洗機器人系統，其特征在于：包括清洗機器人(1)、儲水罐(2)、給水泵站(3)和牽引裝置，所述儲水罐(2)通過所述給水泵站(3)向所述清洗機器人(1)輸送水；所述牽引裝置帶動所述清洗機器人(1)在空間內移動；

所述清洗機器人(1)包括清洗機體(11)、噴桿(12)和噴嘴(13)，所述清洗機體(11)的正面設有轉軸，所述噴桿(12)的中間和所述轉軸連接，且所述清洗機體(11)上開設有為所述噴桿(12)注水的注水口(111)，所述噴桿(12)的兩端均設置有所述噴嘴(13)，所述噴嘴(13)和所述噴桿(12)連通，所述噴桿(12)兩端設置的所述噴嘴(13)反向噴水對所述噴桿(12)形成的反向推力構成所述噴桿(12)的扭矩；

所述清洗機器人(1)還包括提升連接扣(14)、牽引框架(15)和多個導向塊(151)；所述提升連接扣(14)和所述牽引框架(15)均設置在所述清洗機體(11)上；所有的所述導向塊(151)均設置在所述牽引框架(15)背離所述清洗機體(11)的一側，所有的所述導向塊(151)均與所述牽引框架(15)可拆卸固定連接，所有的所述導向塊(151)朝向所述牽引框架(15)的一側設有凹槽(152)，所述凹槽(152)貫穿所述導向塊(151)的兩側；所述提升連接扣(14)、所述導向塊(151)與所述牽引裝置連接；

所述牽引裝置包括第一牽引器(41)、第二牽引器(42)、安全繩索(43)、第一提升繩索(44)、第二提升繩索(45)、第一防護繩索(46)和第二防護繩索(47)；所述第一牽引器(41)和所述第二牽引器(42)均包括絞架和驅動絞架轉動的電機，所述第一牽引器(41)安裝在建筑物的頂部，所述第二牽引器(42)安裝在地面；所述第一牽引器(41)和所述第二牽引器(42)的作業方向相反；所述安全繩索(43)的一端與提升連接扣(14)上的連接孔連接，所述第一提升繩索(44)和所述第二提升繩索(45)的一端與設置在所述牽引框架(15)上部的與其對應的導向塊上的所述凹槽(152)連接，所述安全繩索(43)、所述第一提升繩索(44)、所述第二提升繩索(45)的另一端均與第一牽引器(41)的絞架連接。

2.根據權利要求1所述的一種清洗機器人系統，其特征在于：所述噴嘴(13)包括第一噴嘴(131)和第二噴嘴(132)，所述第一噴嘴(131)和所述第二噴嘴(132)分別設置在所述噴桿(12)的兩端，所述第一噴嘴(131)和所述第二噴嘴(132)在豎直方向的分力方向相反。

3.根據權利要求1所述的一種清洗機器人系統，其特征在于：所述清洗機器人(1)還包括平衡桿(16)和兩個平衡球(17)，所述平衡桿(16)水平設置在所述牽引框架(15)上，且所述平衡桿(16)的兩端關于所述清洗機體(11)的中心軸對稱設置，所述兩個平衡球(17)對稱設置在所述平衡桿(16)的兩端。

4.根據權利要求3所述的一種清洗機器人系統，其特征在于：所述清洗機器人(1)還包括反推裝置(18)和第一控制器(19)，所述反推裝置(18)和所述第一控制器(19)均設置在所述牽引框架(15)上，所述反推裝置(18)和所述第一控制器(19)電連接，所述反推裝置(18)在水平方向作用于所述清洗機體(11)的作用力與所述噴嘴(13)在水平方向作用于所述清洗機體(11)的作用力的方向相反。

5.根據權利要求1～4任意一項所述的一種清洗機器人系統，其特征在于：所述給水泵站(3)包括給水機體(31)、輸送裝置(32)、加熱裝置(33)和燃料罐(34)；所述輸送裝置(32)、所述加熱裝置(33)和所述燃料罐(34)均設置于所述給水機體(31)上；所述儲水罐(2)通過所述輸送裝置(32)與所述加熱裝置(33)的進水口連接，所述加熱裝置(33)的出水口通過管道與所述清洗機體(11)的注水口(111)連接；所述燃料罐(34)向所述加熱裝置(33)輸送燃料。