[發明專利]一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機器人

有效

• 申請號: 201710028726.X
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106737600B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 張良安;趙學峰;盧杰;童震;劉俊;張壯;葉增林
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 杜袁成

本發明公開了一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機器人,屬于機器人技術領域。該機器人包括機架、上下動平臺、滾珠絲杠、同步帶以及三條支鏈，各支鏈包括大主動臂、小主動臂、主動臂連桿、襯架及從動臂；從動臂的上端與襯架的下端相連，從動臂的下端與上動平臺相連；絲杠螺母固連在上動平臺上，絲杠軸上端安裝同步帶輪，絲杠軸下端與下動平臺相連。本發明機器人基于六軸搬運并聯機器人，通過對動平臺的改造升級，增加一個自由度，使下動平臺在上動平臺的基礎上再發生一定角度的偏轉，從而增大末端執行機構偏轉角度，解決了機器人在實際運動過程中受限等問題而導致的末端執行機構偏轉角度偏小等問題，本發明機器人的應用范圍更大，更好地適應了實際需求。

技術領域：

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機器人。

背景技術：

輕工、醫藥、食品和電子等行業的自動化生產線中，諸如分揀、包裝、封裝，特別是在物料搬運、機床上下料等這種重復、枯燥、危險性尤為突出工作中，為了減輕人類勞動強度，提高工作效率，在作業工序中往往需要在空間中安置重復性工作的作業機械人。當下主流的并聯機器人多為三自由度或者四自由度的機器人，其活動平臺的運動不夠靈活，工作空間往往只是一個厚度不大的蘑菇形空間，末端件的轉動范圍一般只在60°左右，且三自由度或者四自由度的并聯機器人難以承擔如焊接等復雜工作，其應用的范圍較小；而六自由度并聯機器人在實際運動過程中，由于結構等問題，其末端件的轉動范圍一般很小，只在40°左右，其應用范圍受到限制。

發明內容：

本發明針對上述現有技術中存在的不足，提供一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機器人，該機器人機構是基于六軸delta機器人而發明的一種實現物料搬運的機器人機構。

本發明所提供的一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機器人包括機架1、第一支鏈12、第二支鏈13、第三支鏈14及動平臺機構；所述第一支鏈12、第二支鏈13及所述第三支鏈14均布在所述機架1上，所述第一支鏈12、第二支鏈13及所述第三支鏈14之間相隔120°；所述第一支鏈12包括大主動臂2、小主動臂4、主動臂連桿3、襯架11、第一從動臂15a及第二從動臂15b，所述襯架11的上端部、中部及下端部分別設有鉸接位，所述大主動臂2與所述小主動臂4同心安裝，所述大主動臂2、小主動臂4、主動臂連桿3及所述襯架11通過運動副連接形成平行四邊形結構，從而保證機構的位姿精度；所述大主動臂2的一端與第一驅動裝置5的輸出軸相連接，所述大主動臂2的另一端與所述襯架11中部通過鉸鏈相連接，所述小主動臂4的一端與第二驅動裝置6的輸出軸相連，所述小主動臂4的另一端與所述主動臂連桿3的一端通過球軸承相連，所述主動臂連桿3的另一端通過球軸承與所述襯架11上端相連接，所述第一從動臂15a與所述第二從動臂15b對稱安裝于所述襯架11的兩側，所述第一從動臂15a及所述第二從動臂15b的上端與所述襯架11的下端部通過虎克鉸相連接，所述第一從動臂15a及所述第二從動臂15b的下端與所述動平臺機構中的上動平臺16通過虎克鉸相連接；所述第二支鏈13及所述第三支鏈14的結構與所述第一支鏈12相同。所述第一從動臂15a的長度與所述第二從動臂15b的長度相同。