[發(fā)明專利]一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710028726.X
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106737600B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張良安;趙學(xué)峰;盧杰;童震;劉俊;張壯;葉增林
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 杜袁成

1.一種含有滾珠絲杠動平臺的七自由度搬運機(jī)器人,其特征在于該機(jī)器人包括機(jī)架(1)、第一支鏈(12)、第二支鏈(13)、第三支鏈(14)及動平臺機(jī)構(gòu)；所述第一支鏈(12)、第二支鏈(13)及所述第三支鏈(14)均布在所述機(jī)架(1)上，所述第一支鏈(12)、第二支鏈(13)及所述第三支鏈(14)之間相隔120°；所述第一支鏈(12)包括大主動臂(2)、小主動臂(4)、主動臂連桿(3)、襯架(11)、第一從動臂(15a)及第二從動臂(15b)，所述襯架(11)的上端部、中部及下端部分別設(shè)有鉸接位，所述大主動臂(2)與所述小主動臂(4)同心安裝；所述大主動臂(2)、小主動臂(4)、主動臂連桿(3)及所述襯架(11)通過運動副連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述大主動臂(2)的一端與第一驅(qū)動裝置(5)的輸出軸相連接，所述大主動臂(2)的另一端與所述襯架(11)中部通過鉸鏈相連接，所述小主動臂(4)的一端與第二驅(qū)動裝置(6)的輸出軸相連，所述小主動臂(4)的另一端與所述主動臂連桿(3)的一端通過球軸承相連，所述主動臂連桿(3)的另一端通過球軸承與所述襯架(11)上端相連接，所述第一從動臂(15a)與所述第二從動臂(15b)對稱安裝于所述襯架(11)的兩側(cè)，所述第一從動臂(15a)及所述第二從動臂(15b)的上端與所述襯架(11)的下端部通過虎克鉸相連接，所述第一從動臂(15a)及所述第二從動臂(15b)的下端與所述動平臺機(jī)構(gòu)中的上動平臺(16)通過虎克鉸相連接；所述第二支鏈(13)及所述第三支鏈(14)的結(jié)構(gòu)與所述第一支鏈(12)相同；所述動平臺機(jī)構(gòu)包括上動平臺(16)、第七驅(qū)動裝置(25)、同步帶(18)、同步帶輪(17)、絲杠螺母(19)、絲杠(20)、末端執(zhí)行件(21)、第一動平臺連桿(29a)、第二動平臺連桿(29b)、絲杠連桿(22)及下動平臺(24)；所述上動平臺(16)與所述下動平臺(24)通過所述第一動平臺連桿(29a)、第二動平臺連桿(29b)及所述絲杠(20)連接，所述上動平臺(16)通過第二虎克鉸(27)、第三虎克鉸(28)與所述第一動平臺連桿(29a)及所述第二動平臺連桿(29b)的上端相連接；所述第一動平臺連桿(29a)及所述第二動平臺連桿(29b)的下端通過球鉸(30)與所述下動平臺(24)相連接；所述絲杠螺母(19)固接在所述上動平臺(16)上，所述絲杠(20)與所述絲杠螺母(19)配合，所述絲杠(20)上端連接同步帶輪(17)，所述同步帶輪(17)與所述同步帶(18)的一端相配合，所述同步帶(18)的另一端與第七驅(qū)動裝置(25)的輸出軸相連，所述第七驅(qū)動裝置(25)處于所述上動平臺(16)的中心位置上，所述第七驅(qū)動裝置(25)安裝在電機(jī)支座(26)上；所述絲杠(20)下端連接所述末端執(zhí)行件(21)的上端，所述末端執(zhí)行件(21)的下端通過螺紋與所述絲杠連桿(22)的上端連接，所述絲杠連桿(22)的下端通過第一虎克鉸(23)與所述下動平臺(24)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度搬運機(jī)器人,其特征在于所述第一從動臂(15a)的長度與所述第二從動臂(15b)的長度相同。