[發(fā)明專利]具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710028568.8
• 申請(qǐng)日: 2017-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN106926247A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧思超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳前海勇藝達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司11544
• 代理人: 孫巍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人已廣泛的運(yùn)用在高危險(xiǎn)、高負(fù)擔(dān)、高精細(xì)、反復(fù)性高的工作流程中。近幾年來，家用機(jī)器人已經(jīng)越來越多，家用機(jī)器人是為人類服務(wù)的特種機(jī)器人，主要從事家庭服務(wù)，維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、監(jiān)護(hù)等工作，同事針對(duì)解決一些家務(wù)瑣事的功能也不斷興起。目前的家用機(jī)器人在自動(dòng)掃地等方面有所發(fā)展.由于主人的一時(shí)疏忽大意需要找一些物品,例如剪刀,梳子,手機(jī),衣物等一些物品的時(shí)候會(huì)一時(shí)半會(huì)想不到放在哪里,花去大量時(shí)間.目前圖像識(shí)別技術(shù)CNN(deep learning具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人)可以對(duì)目標(biāo)識(shí)別率達(dá)到99％以上。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述內(nèi)容，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題總的來說是提供一種設(shè)計(jì)合理、成本低廉、結(jié)實(shí)耐用、安全可靠、操作簡(jiǎn)單、省時(shí)省力、節(jié)約資金、結(jié)構(gòu)緊湊且使用方便的具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人；詳細(xì)解決的技術(shù)問題以及取得有益效果在后述內(nèi)容以及結(jié)合具體實(shí)施方式中內(nèi)容具體描述。

為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

一種具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人，包括機(jī)器人前端攝像頭、機(jī)器人面部攝像頭和步驟在房間內(nèi)的外部攝像頭，具體包括以下步驟：

步驟a，物品輸入：首先，用戶通過機(jī)器人前端攝像頭對(duì)新加入的物品按預(yù)制程序進(jìn)行各視角的拍照掃描登記；然后，機(jī)器人的處理器接收前端攝像頭的圖像信息，連接云服務(wù)器進(jìn)行識(shí)別名稱和種類，當(dāng)通過云服務(wù)器不存在該物品的名稱和種類或該物品的名稱和種類識(shí)別不正確，通過手動(dòng)輸給該物品的正確的名稱和種類；將該物品的正確的名稱和種類存儲(chǔ)到處理器中；

步驟b，監(jiān)控整個(gè)房間目標(biāo)物體位置移動(dòng)；首先，用戶根據(jù)步驟a中物品輸入圖片設(shè)定目標(biāo)物體；然后，對(duì)通過外部攝像頭與面部攝像頭記錄目標(biāo)物體的歷史移動(dòng)位置監(jiān)測(cè)記錄，并通過處理器存儲(chǔ)到云服務(wù)器中，當(dāng)沒有監(jiān)測(cè)到目標(biāo)物體移動(dòng)時(shí)，外部攝像頭與面部攝像頭通知處理器，處理器將目標(biāo)物體歷史移動(dòng)位置鎖定在最后一次監(jiān)測(cè)記錄位置；

步驟c，查找物品:首先，用戶向處理器輸入步驟b的目標(biāo)物體信息；然后，處理器從云服務(wù)器中調(diào)取該目標(biāo)物體歷史移動(dòng)位置監(jiān)測(cè)記；其次，處理器會(huì)根據(jù)該物品歷史存放位置給出最近存放位置，并顯示在機(jī)器人前端顯示器上；

最后，若查找成功,處理器控制機(jī)器人根據(jù)自檢地圖走到物品所在位置；若查找失敗，處理器根據(jù)模糊算法會(huì)顯示所有可能存放的位置并給出最大可能位置。

進(jìn)一步，所述步驟b中的對(duì)通過外部攝像頭與面部攝像頭記錄目標(biāo)物體的歷史移動(dòng)位置監(jiān)測(cè)記錄，首先通過外部攝像頭與面部攝像頭獲取到的彩色圖像；然后，將彩色圖片進(jìn)行PCA降維處理，同時(shí)根據(jù)征噪聲的特征對(duì)待識(shí)別圖像進(jìn)行去噪處理，并進(jìn)行圖像方向檢測(cè)，校正圖像方向；其次，利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，采用結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行物品特征抽取，取得物品的輪廓、形狀,顏色及位置；再次，存入數(shù)據(jù)庫(kù)。

本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，本發(fā)明使機(jī)器人能夠通過外部監(jiān)控?cái)z像頭獲取更多的圖像數(shù)據(jù),通過網(wǎng)絡(luò)傳入機(jī)器人處理圖像數(shù)據(jù),主要解決圖像識(shí)別,圖像存儲(chǔ),數(shù)據(jù)查找,預(yù)測(cè)技術(shù)。

本發(fā)明的有益效果不限于此描述，為了更好的便于理解，在具體實(shí)施方式部分進(jìn)行了更佳詳細(xì)的描述。

附圖說明

圖1是本發(fā)明物品輸入的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明監(jiān)控整個(gè)房間目標(biāo)物體位置移動(dòng)的流程示意圖。

圖3是本發(fā)明查找物品的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-3：一種具有自動(dòng)家中尋物的機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人前端攝像頭、機(jī)器人面部攝像頭和步驟在房間內(nèi)的外部攝像頭，具體包括以下步驟：

圖1：步驟a，物品輸入：首先，用戶通過機(jī)器人前端攝像頭對(duì)新加入的物品按預(yù)制程序進(jìn)行各視角的拍照掃描登記；然后，機(jī)器人的處理器接收前端攝像頭的圖像信息，連接云服務(wù)器進(jìn)行識(shí)別名稱和種類，當(dāng)通過云服務(wù)器不存在該物品的名稱和種類或該物品的名稱和種類識(shí)別不正確，通過手動(dòng)輸給該物品的正確的名稱和種類；將該物品的正確的名稱和種類存儲(chǔ)到處理器中；

圖2：步驟b，監(jiān)控整個(gè)房間目標(biāo)物體位置移動(dòng)；首先，用戶根據(jù)步驟a中物品輸入圖片設(shè)定目標(biāo)物體；然后，對(duì)通過外部攝像頭與面部攝像頭記錄目標(biāo)物體的歷史移動(dòng)位置監(jiān)測(cè)記錄，并通過處理器存儲(chǔ)到云服務(wù)器中，當(dāng)沒有監(jiān)測(cè)到目標(biāo)物體移動(dòng)時(shí)，外部攝像頭與面部攝像頭通知處理器，處理器將目標(biāo)物體歷史移動(dòng)位置鎖定在最后一次監(jiān)測(cè)記錄位置；