[發明專利]用于關節式運動關節的定心機構

有效

• 申請號: 201710022746.6
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN107019536B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 戴維·尼古拉斯
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;董領遜

1.一種關節式運動組件，包括：

近側萬向關節，其被構造成聯接到限定縱向軸線的驅動軸的中央部分并且響應于所述驅動軸圍繞所述縱向軸線的旋轉而旋轉；和

遠側萬向關節，其可旋轉地聯接到所述近側萬向關節，使得所述近側萬向關節的旋轉引起所述遠側萬向關節圍繞所述縱向軸線的旋轉，所述遠側萬向關節被構造成聯接到驅動軸的遠側部分以響應于所述遠側萬向關節的旋轉來圍繞所述縱向軸線旋轉所述遠側部分，

其中，所述近側萬向關節朝中央位置偏置，并且所述近側萬向關節的偏置在所述遠側萬向關節達到相對于所述縱向軸線的最大關節式運動角度時被克服。

2.根據權利要求1所述的關節式運動組件，進一步包括被設置成覆蓋所述近側萬向關節和遠側萬向關節的關節殼體，所述近側萬向關節相對于所述關節殼體可旋轉地固定，所述關節殼體處于所述中央位置直到所述遠側萬向關節達到相對于所述縱向軸線的最大關節式運動角度。

3.根據權利要求2所述的關節式運動組件，進一步包括柱塞，所述柱塞與所述關節殼體接合以將所述關節殼體和近側萬向關節偏置到所述中央位置直到所述遠側萬向關節達到最大關節式運動角度。

4.根據權利要求3所述的關節式運動組件，進一步包括引導殼體和偏置彈簧，所述引導殼體限定通道和引導槽，所述偏置彈簧設置在所述通道內并與所述柱塞接合以將所述柱塞朝向所述近側萬向關節偏置。

5.根據權利要求4所述的關節式運動組件，其中所述柱塞包括基部和從所述基部向遠側延伸的指形部，所述基部設置在所述引導殼體的所述通道內，并且每個所述指形部被接收到所述引導殼體的相應的引導槽內。

6.根據權利要求5所述的關節式運動組件，其中所述關節殼體包括從其外表面延伸出的柱，所述柱塞的每個指形部與所述關節殼體的相應的柱對齊。

7.根據權利要求6所述的關節式運動組件，其中所述柱塞的每個指形部接合所述關節殼體的相應的柱來限定所述關節殼體的所述中央位置，以向所述中央位置平移所述關節殼體。

8.一種具有根據權利要求3所述的關節式運動組件的接合器，包括：

近側部，其被構造成聯接到手柄；

細長部，其從所述近側部沿著所述縱向軸線延伸；以及

遠側部，其被支撐在所述細長部的遠端處；

其中所述關節式運動組件被構造成聯接到末端執行器組件并且使所述末端執行器組件相對于所述縱向軸線關節式運動。

9.根據權利要求8所述的接合器，其中所述關節式運動組件包括位于覆蓋所述遠側萬向關節的所述關節殼體內的萬向節，所述萬向節連接到穿過所述細長部而延伸到所述近側部的關節式運動線纜，其中相應的一個所述關節式運動線纜的張緊使所述萬向節相對于所述縱向軸線關節式運動。

10.根據權利要求9所述的接合器，其中所述關節殼體包括定位成覆蓋所述遠側萬向關節和所述萬向節的遠側球體，所述遠側球體限定開口，并且所述萬向節限定線纜槽，每個線纜槽與相應的一個所述開口連通。

11.根據權利要求10所述的接合器，其中每個關節式運動線纜包括穿過相應的一個所述開口并且被接收到與所述相應的一個所述開口連通的相應的一個所述線纜槽內的一端。

12.根據權利要求8所述的接合器，其中所述關節殼體包括近側球體和遠側球體，所述近側萬向關節設置在所述近側球體內并且所述遠側萬向關節設置在所述遠側球體內。

13.根據權利要求12所述的接合器，其中所述關節殼體包括從所述近側球體的外表面延伸出的柱，并且其中所述柱塞包括指形部，在所述近側萬向關節處于中央位置時，每個指形部與相應的柱接合。