[發明專利]一種在手動擋汽車上實現自動緊急制動功能的方法及系統

在審

• 申請號: 201710021611.8
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN106696929A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 王大偉;盧斌;張強;陳達興;何臨基;梁鋒華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60T8/1755;B60W30/09;B60W10/02;B60W10/06;B60W10/18
• 代理公司: 重慶華科專利事務所50123
• 代理人: 康海燕

技術領域

本發明屬于汽車主動安全領域，具體涉及自動緊急制動技術。

背景技術

在駕車行駛的過程中，車輛與汽車、二三輪車和行人等道路上的其它目標極易發生刮撞和追尾事故。為了避免事故的發生，各個汽車生產廠商從汽車主動安全的領域出發，積極推出各種預警和防撞系統的解決方案。但是，目前各個汽車廠商對這項技術的命名并不統一。例如，沃爾沃的CWAB（Collision Warning with Brake Assist）系統，奔馳的Pre-safe系統，豐田的PCS（Pre-Collision System）系統，本田CMBS（Collision Mitigation Brake System）系統等。

這種預警和防撞系統的技術，主要是利用雷達和攝像頭等測距設備實時探測前方路況，測算出發生碰撞危險的等級，系統根據危險等級給相應的執行機構發出執行命令。例如，在車輛遇到危險時，通過預警功能提醒駕駛員制動；當制動力不足或駕駛員沒有制動時，通過主動制動甚至完全剎停以避免或緩解碰撞，從而提高行車的安全性。目前，有些廠商的系統只有預警提醒的功能，不具備自動剎車的功能。

對于這些系統，當前在自動擋或者手自一體的車型搭載率較高，而手動擋車型上均沒有搭載AEB(自動緊急剎車系統)配置，分析其原因主要有：

（1）手動擋與自動擋車型的動力總成不一致，在自動擋車型上開發的AEB系統不能直接移植到手動擋車型，需要實際考慮手動擋車型獨有的特性。例如，在緊急制動的過程中，車輛熄火可能會導致AEB失效，進而導致電子穩定控制系統ESC失效。系統失效是不可接受的，這有可能會導致車型的大批量召回。

（2）大多數消費者對這一功能不了解。國內目前具有AEB功能的仍集中在2015-2016年上市的新款車型上。

名稱為“基于機器視覺的車輛前向防撞自動緊急制動系統及該車輛”和“一種實現自動緊急制動的系統”的專利文獻，也都提供了一種詳細實現預警和防撞功能的方法。但是，并未從手動檔車型實際的工程化應用上考慮。

隨著消費需求的推動，技術的逐步成熟和產品價格的趨向下降，AEB應用車型必將由高向低逐步下探。因此，急需解決手動擋車型搭載自動緊急制動功能問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于：針對手動擋車型實現自動緊急制動功能，提供一種原理簡單、可靠性高、可實現性強的方法。

本發明提出的手動擋汽車自動緊急制動系統包括系統控制器、環境感知設備、電子穩定ESC、發動機管理系統EMS和離合器控制模塊，它們通過網關GW實現信息傳輸和控制。

所述系統控制器，用于對搜集的環境感知設備信號進行融合處理，作出控制決策，對執行機構發出執行命令；

所述電子穩定控制系統ESC，控制自動緊急制動系統的激活，并根據自動緊急制動系統的請求提供剎車制動；

所述發動機管理系統EMS，用于將發動機的狀態信號給系統控制器，系統控制器監測到發動機處于關閉的狀態下不工作；

所述方向盤轉角傳感器，用于采集駕駛員轉向信號并預測駕駛員轉向意圖；

所述離合器控制模塊，用于控制微型電機驅動拉線，拉線作用于離合器踏板，使發動機飛輪和變速箱傳動軸脫開，保持發動機不熄火。

優選地，所述環境感知設備包括雷達和/或視覺傳感器；所述雷達探測前方目標及路況信息；所述視覺傳感器對前方目標及路況信息進行采集并通過CAN將采集的信號發送給系統控制器進行處理。

進一步，本系統還包括燈光控制模塊LCM和儀表IP；所述燈光控制模塊LCM在車輛主動制動時點亮制動尾燈；所述儀表IP提供文字、圖片和聲音報警提醒；

進一步，本系統還包括空調控制器AC，用于實時監測車外溫度，當車外溫度低于雷達傳感器設定的零界溫度時，雷達自動啟動加熱模塊加熱，避免雷達表面結冰影響正常使用。

還包括車身控制模塊BCM，用于監測車門開閉狀態，控制自動緊急制動系統在車門處于關閉的狀態下才能激活。

本系統中，所述系統控制器集成雷達傳感器硬件，雷達采用77-79GHz的毫米波雷達。視覺傳感器采用單目攝像頭。

本發明還提出一種在手動擋汽車上實現自動緊急制動功能的方法，包括以下步驟：

步驟1：系統控制器將接收到的環境感知設備信號進行信息融合，計算出當前場景下的目標信息；

步驟2：系統控制器提取當前場景下的目標信息和本車信息進行分析處理，判定當前場景下本車與前方目標是否會發生危險，確定危險目標；