[發(fā)明專利]一種獲取車輛減速策略的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710018247.X
• 申請(qǐng)日: 2017-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN106710213B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方嘯;張茂勝;鄧書朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G06F17/50
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

本發(fā)明公開了一種獲取車輛減速策略的方法及裝置，屬于汽車自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：隨機(jī)確定車輛的初始行駛速度，使車輛的車速達(dá)到初始行駛速度；檢測(cè)車輛的行駛方向上是否存在減速帶，如果車輛的行駛方向上存在減速帶，則根據(jù)初始行駛速度確定減速策略，減速策略包括減速次數(shù)和減速力度，減速次數(shù)為車輛在根據(jù)減速策略執(zhí)行減速操作時(shí)制動(dòng)的次數(shù)，減速力度為車輛制動(dòng)的力度；根據(jù)確定的減速策略對(duì)車輛執(zhí)行減速操作，并得到累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)；根據(jù)累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)得到本次減速試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果；根據(jù)本次減速試驗(yàn)的減速策略、與減速策略對(duì)應(yīng)的初始行駛速度和試驗(yàn)結(jié)果，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法確定后續(xù)的減速試驗(yàn)的減速策略。本發(fā)明提高了乘客的舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種獲取車輛減速策略的方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，汽車越來越向著智能化的方向發(fā)展。

智能汽車在行駛的過程中，通常會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛周圍的環(huán)境，如果檢測(cè)到在車輛的行駛方向上存在減速帶，會(huì)自動(dòng)根據(jù)在車輛出廠時(shí)設(shè)定好的減速策略進(jìn)行減速，以使得車輛能夠慢速的通過減速帶，減小減速帶對(duì)車輛減震器的損傷。

然而，由于現(xiàn)在減速策略通常由監(jiān)督學(xué)習(xí)算法得到，在通過監(jiān)督學(xué)習(xí)算法得到減速策略的過程中，需要將大量人為設(shè)定的相互對(duì)應(yīng)的車輛行駛速度和減速策略作為樣本進(jìn)行訓(xùn)練，以得到減速模型，當(dāng)車輛在實(shí)際行駛的過程中減速經(jīng)過減速帶時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前的行駛速度通過減速模型獲取對(duì)應(yīng)的減速策略。

然而，由于訓(xùn)練樣本均是人為設(shè)定的，所以這些訓(xùn)練樣本不能很好的表示車輛在實(shí)際行駛過程中所做出的減速，將導(dǎo)致通過監(jiān)督學(xué)習(xí)算法得到的減速模型不準(zhǔn)確，將導(dǎo)致減速效果不理想。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)在的車輛減速策略的實(shí)用性不強(qiáng)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取車輛減速策略的方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取車輛減速策略的方法，所述方法包括：

隨機(jī)確定車輛的初始行駛速度，使所述車輛的車速達(dá)到所述初始行駛速度；

檢測(cè)所述車輛的行駛方向上是否存在減速帶，如果所述車輛的行駛方向上存在減速帶，則根據(jù)所述初始行駛速度確定減速策略，所述減速策略包括減速次數(shù)和減速力度，所述減速次數(shù)為所述車輛在根據(jù)所述減速策略執(zhí)行減速操作時(shí)制動(dòng)的次數(shù)，所述減速力度為所述車輛制動(dòng)的力度；

根據(jù)確定的所述減速策略對(duì)所述車輛執(zhí)行所述減速操作，并得到累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)，所述累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)用于表示所述車輛在執(zhí)行所述減速操作的過程中，所述車輛上的乘客的舒適程度；

根據(jù)所述累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)得到本次減速試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果，所述試驗(yàn)結(jié)果用于表示本次所述減速試驗(yàn)的減速策略是否正確；

根據(jù)本次減速試驗(yàn)的所述減速策略、與所述減速策略對(duì)應(yīng)的初始行駛速度和所述試驗(yàn)結(jié)果，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法確定后續(xù)的所述減速試驗(yàn)的減速策略。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)所述車輛的行駛方向上是否存在減速帶，包括：

獲取所述減速帶的數(shù)學(xué)模型；

根據(jù)車道線的圖像通過車道線測(cè)算法確定檢測(cè)區(qū)域，所述檢測(cè)區(qū)域用于確定檢測(cè)所述減速帶的區(qū)域范圍；

根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型判斷所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在所述減速帶。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)確定的所述減速策略對(duì)所述車輛執(zhí)行所述減速操作，并得到累計(jì)增強(qiáng)信號(hào)，包括：

記錄所述車輛在執(zhí)行減速操作的過程中，所述車輛每次制動(dòng)時(shí)，所述車輛的減震器的阻尼值；

根據(jù)記錄的所述阻尼值得到對(duì)應(yīng)的單次增強(qiáng)信號(hào)，所述單次增強(qiáng)信號(hào)用于表示在所述車輛在該次制動(dòng)時(shí)，所述車輛上的乘客的舒適程度；