[發明專利]一種獲取車輛減速策略的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710018247.X
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106710213B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 方嘯;張茂勝;鄧書朝
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06F17/50
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種獲取車輛減速策略的方法，其特征在于，所述方法包括：

隨機確定車輛的初始行駛速度，使所述車輛的車速達到所述初始行駛速度；

檢測所述車輛的行駛方向上是否存在減速帶，如果所述車輛的行駛方向上存在減速帶，則根據所述初始行駛速度確定減速策略，所述減速策略包括減速次數和減速力度，所述減速次數為所述車輛在根據所述減速策略執行減速操作時制動的次數，所述減速力度為所述車輛制動的力度；

根據確定的所述減速策略對所述車輛執行所述減速操作，并得到累計增強信號，所述累計增強信號用于表示所述車輛在執行所述減速操作的過程中，所述車輛上的乘客的舒適程度；

根據所述累計增強信號得到本次減速試驗的試驗結果，所述試驗結果用于表示本次所述減速試驗的減速策略是否正確；

根據本次減速試驗的所述減速策略、與所述減速策略對應的初始行駛速度和所述試驗結果，采用強化學習算法確定后續的所述減速試驗的減速策略；

其中，所述根據確定的所述減速策略對所述車輛執行所述減速操作，并得到累計增強信號，包括：

記錄所述車輛在執行減速操作的過程中，所述車輛每次制動時，所述車輛的減震器的阻尼值；

根據記錄的所述阻尼值得到對應的單次增強信號，所述單次增強信號用于表示在所述車輛在該次制動時，所述車輛上的乘客的舒適程度；

根據所述單次增強信號計算得到所述累計增強信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述車輛的行駛方向上是否存在減速帶，包括：

獲取所述減速帶的數學模型；

根據車道線的圖像通過車道線測算法確定檢測區域，所述檢測區域用于確定檢測所述減速帶的區域范圍；

根據所述數學模型判斷所述檢測區域內是否存在所述減速帶。

3.根據權利要求1所述的獲取車輛減速策略的方法，其特征在于，根據以下公式，計算得到所述累計增強信號：

其中，R為所述累計增強信號，N為所述減速次數，i為第i次減速操作，r為所述單次增強信號，α為衰減系數，α的取值范圍在0～1之間。

4.根據權利要求1所述的獲取車輛減速策略的方法，其特征在于，所述根據所述累計增強信號得到本次減速試驗的試驗結果，包括：

將所述累計增強信號與設定的閾值進行比較，當所述累計增強信號不小于所述閾值時，將所述累計增強信號對應的所述減速策略記錄為正確的減速策略，

當所述累計增強信號小于所述閾值時，將所述累計增強信號對應的所述減速策略記錄為錯誤的減速策略。