[發明專利]一種智能割草機回位方法及回位裝置

在審

• 申請號: 201710018192.2
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106888691A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 王興松;田春雨;周國揚
• 申請（專利權）人: 江蘇蘇美達五金工具有限公司;東南大學
• 主分類號: A01D75/00
• 分類號: A01D75/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本發明屬于智能割草機的控制領域，尤其涉及一種智能割草機回位方法及回位裝置。

背景技術

近些年來，隨著城市綠化面積和家庭庭院草地的大幅度增加，割草機的市場正逐漸變大。目前市場上割草機種類很多，按其操作方式可以分為智能式割草機和非智能式割草機。智能割草機是將機器人技術應用到割草機領域的一種產品。該割草機能夠自主工作，自主充電等功能。為了防止割草機逃離割草區域，市場大部分的智能割草機在使用之前需要將電纜把需要割草的區域圍起來，再將電纜的兩端接入基站上，當基站通電時，電纜上會產生電磁信號。這樣割草機就能通過識別該信號來識別邊界線，以至于不會跑出邊界線。當智能割草機碰到邊界線時，會以特定的角度轉彎去其他地方作業。同時，當割草機需要返回基站會沿著邊界線發出的信號尋找基站。但是市場大部分智能割草機需要返回基站在尋找邊界線的時候，以任意角度方向直線向前尋找，直到割草機碰到邊界，再沿著邊界線回基站。這將大大增加了智能割草機的路程，不僅不節能環保，還大大降低了其作業效率。

發明內容

本發明主要是解決現有技術所存在的技術問題，提供一種使得智能割草機可以定向返回基站的方法和裝置，大大減少返回基站的路程，節能環保，同時也提高了作業效率。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

一種智能割草機回位方法，S10檢測割草機當前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角；

S20檢測割草機當前的姿態角；

S30根據步驟S10檢測的夾角以及步驟S20檢測的姿態角，調整割草機姿態，并向割草機發送行進指令，使得割草機行駛到基站位置。

進一步的，所述步驟S10檢測割草機當前停止位置和基站位置之間的連

線與正北方向的夾角包括：

獲取基站的坐標位置；

獲取割草機當前停止位置坐標；

測算割草機當前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角。

進一步的，通過式(1)和式(2)獲取基站的坐標位置：

其中，lng_average₁表示基站的經度均值，lng_1-1表示基站的第一個經度值，lng_1-2表示基站的第二個經度值，lng_1-3表示基站的第三個經度值，lng_1-100表示基站的第一百個經度值，lat_average₁表示基站的緯度均值，lat_1-1表示基站的第一個緯度值，lat_1-2表示基站的第二個緯度值，lat_1-3表示基站的第三個緯度值，lat_1-100表示基站的第一百個緯度值。

進一步的，所述獲取割草機當前停止位置坐標具體包括：

通過式(3)和式(4)獲取割草機當前停止位置坐標：

其中，lng_average₂表示割草機當前停止位置的經度均值，lng_2-1表示割草機當前停止位置的第一個經度值，lng_2-2表示割草機當前停止位置的第二個經度值，lng_2-3表示割草機當前停止位置的第三個經度值，lng_2-100表示割草機當前停止位置的第一百個經度值，lat_average₂表示割草機當前停止位置的緯度均值，lat_2-1表示割草機當前停止位置的第一個緯度值，lat_2-2表示割草機當前停止位置的第二個緯度值，lat_2-3表示割草機當前停止位置的第三個緯度值，lat_2-100表示割草機當前停止位置的第一百個緯度值。

進一步的，所述的測算割草機當前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角，具體包括：

通過式(5)至式(7)，測算割草機當前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角θ：

a＝lat_average₂-lat_average₁ (5)

b＝lng_average₂-lng_average₁ (6)

η＝a tan2(a,b)*180°/π-90° (7)