[發(fā)明專利]一種智能割草機回位方法及回位裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710018192.2
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106888691A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王興松;田春雨;周國揚
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇蘇美達(dá)五金工具有限公司;東南大學(xué)
• 主分類號: A01D75/00
• 分類號: A01D75/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種智能割草機回位方法，其特征在于，包括:

S10檢測割草機當(dāng)前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角；

S20檢測割草機當(dāng)前的姿態(tài)角；

S30根據(jù)步驟S10檢測的夾角以及步驟S20檢測的姿態(tài)角，調(diào)整割草機姿態(tài)，并向割草機發(fā)送行進指令，使得割草機行駛到基站位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能割草機回位方法，其特征在于，

所述步驟S10檢測割草機當(dāng)前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角包括：

獲取基站的坐標(biāo)位置；

獲取割草機當(dāng)前停止位置坐標(biāo)；

測算割草機當(dāng)前停止位置和基站位置之間的連線與正北方向的夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能割草機回位方法，其特征在于，所述獲取基站的坐標(biāo)位置具體包括：

通過式(1)和式(2)獲取基站的坐標(biāo)位置：

$\ln g\_{\mathrm{average}}_1=\frac{{\mathrm{lng}}_{1-1}+\ln g_{1-2}+\ln g_{1-3}+...+{\mathrm{lng}}_{1-100}}{100}---\left(1\right)$

$lat\_{\mathrm{average}}_1=\frac{{\mathrm{lat}}_{1-1}+{\mathrm{lat}}_{1-2}+{\mathrm{lat}}_{1-3}+...+{\mathrm{lat}}_{1-100}}{100}---\left(2\right)$

其中，ln g_average₁表示基站的經(jīng)度均值，ln g_1-1表示基站的第一個經(jīng)度值，ln g_1-2表示基站的第二個經(jīng)度值，ln g_1-3表示基站的第三個經(jīng)度值，ln g_1-100表示基站的第一百個經(jīng)度值，lat_average₁表示基站的緯度均值，lat_1-1表示基站的第一個緯度值，lat_1-2表示基站的第二個緯度值，lat_1-3表示基站的第三個緯度值，lat_1-100表示基站的第一百個緯度值。