[發明專利]控制系統和控制方法

有效

• 申請號: 201710017352.1
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN107010054B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: K-H·格蘭德
• 申請（專利權）人: TRW汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

控制系統和控制方法。控制系統適于在車輛中應用，并且旨在基于從設置在車輛上的環境傳感器獲得的環境數據檢測隨后車輛。環境傳感器適于向控制系統提供環境數據。控制系統至少適于且旨在用環境傳感器檢測參與自有車輛后面的車流的一個或多個其他車輛。檢測與各其他車輛關聯的、其他車輛在其中行駛的車道。確定由其他車輛造成的自有車道和/或至少一個相鄰車道的車流密度。基于所確定的車流密度，(i)輸出關于到至少一個相鄰車道中的特定車道的安全或不安全車道變換的指示，和/或(ii)若所確定的車流密度允許安全車道變換，由自有車輛執行到至少一個相鄰車道中的特定車道的自主車道變換。

技術領域

這里公開了控制系統和確定由車輛進行的安全車道變換方法。該系統和方法具體基于車輛中的環境傳感器系統，并且支持駕駛員執行車輛的安全車道變換，例如對于車輛的超車操縱。在自主控制的車輛中，提高車輛乘員的安全性。

背景技術

為了使得車輛的行駛更安全，目前的駕駛員輔助系統(ADAS-高級駕駛員輔助系統)在車輛中提供多個監測和提示功能。在這一點上，基于從設置在車輛上的一個或多個環境傳感器獲得的關于自有車輛的行程前進的環境數據監測車輛的環境。

已知的駕駛員輔助系統例如監測車輛是否位于車道內和駕駛員是無意間漂移到車道的一側還是即將離開車道。甚至所謂的“盲點監測器”屬于當前的駕駛員輔助系統。這些系統例如借助于雷達、激光雷達(lidar)、視頻等來確定是否另一車輛、道路使用者或對象在車輛的側邊和/或后面而導致可能在變換車道或拐彎時發生碰撞。

在由人駕駛的車輛中，這些系統主要提供提示功能，以警告駕駛員緊急情況或對應的操縱。為了向自主控制器提供對應的環境數據，駕駛員輔助系統甚至可以同樣應用于自主控制車輛中。

發明內容

技術問題

在沿一個行駛方向具有多個條車道的道路上，如果未正確判斷或未正確識別后面的車流，則從“較慢”車道到具有較快車輛的車道的車道變換會具有致命的后果。從“較慢”車道到例如超車車道(由此例如在歐洲大陸或美國是從右車道到左車道)的車道變換常常意味著必須觀察自有車輛之前的另一車輛，并且同時必須估計超車車道中隨后車流的速度。在德國，具體地，高的速度差可能存在于超車車道中的之前車輛(和自有車輛)與隨后車輛之間。這里100km/h的速度差屢見不鮮。

由于該速度差，可能錯誤判斷后面的車流。甚至駕駛員輔助系統在這里也有問題，因為它們由于其速度而通常過晚地檢測到另一車輛或過晚地識別到與該車輛的可能碰撞。

提出的技術方案

一種控制系統，該控制系統適于且旨在應用于車輛或機動車輛中，基于從設置在車輛上的一個或多個環境傳感器獲得的環境數據檢測隨后車輛。為此，環境傳感器適于向控制系統的電子控制器(ECU)提供反映車輛的前面、側向旁邊和/或后面的區域的環境數據。控制系統至少適于且旨在用環境傳感器檢測參與自有車輛后面的車流的一個或多個其他車輛。控制系統至少適于且旨在檢測與任何其他車輛關聯的、其他車輛在其中行駛的車道。控制系統至少適于且旨在確定自有車道和/或相鄰車道的車流密度。控制系統至少適于且旨在基于所確定的車流密度，(i)輸出關于到至少一個相鄰車道中的特定車道的安全或不安全車道變換的指示，和/或(ii)如果所確定的車流密度允許安全車道變換，則由自有車輛執行到至少一個相鄰車道中的特定車道的自主車道變換。

在傳統的環境和輔助系統中，僅檢測位于自有車輛的后面的區域中的其他車輛。如果適用，則附加地確定另一車輛與自有車輛之間的速度。基于其他輛車的位置和/或在其他輛車與自有車輛之間的速度差，輸出指示，該指示向自有車輛的駕駛員通知關于其他輛車的存在或其他輛車接近自有車輛。在傳統系統中不向自有車輛的駕駛員提供關于自有車輛的車道變換是否可能導致與另一車輛的危險情況的具體信息。