[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)和控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710017352.1
• 申請(qǐng)日: 2017-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN107010054B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: K-H·格蘭德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: TRW汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

1.一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)適于應(yīng)用于車輛中并且旨在基于從設(shè)置在所述車輛上的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器獲得的環(huán)境數(shù)據(jù)來檢測(cè)隨后車輛，其中，所述環(huán)境傳感器適于向所述控制系統(tǒng)的電子控制器提供反映所述車輛的前面、側(cè)向旁邊和/或后面的區(qū)域的所述環(huán)境數(shù)據(jù)，并且其中，所述控制系統(tǒng)至少適于且旨在：

用所述環(huán)境傳感器檢測(cè)參與自有車輛(ego)后面的車流的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)，

檢測(cè)與各其他車輛(alter)關(guān)聯(lián)的、所述其他車輛(alter)在其中行駛的車道(L、M、R)，

確定自有車道(L)和/或至少一個(gè)相鄰車道(M、R)的車流密度，其中，通過將所檢測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)的數(shù)量除以所述自有車道(L)和/或至少一個(gè)相鄰車道(M、R)的預(yù)定義區(qū)段，和/或通過將所檢測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)的數(shù)量除以所檢測(cè)到的車道(L、M、R)的數(shù)量，來計(jì)算所述車流密度，以及

基于所確定的車流密度，(i)輸出關(guān)于到所述至少一個(gè)相鄰車道(M、R)中的特定車道的安全或不安全車道變換的指示，和/或(ii)如果所確定的車流密度允許安全車道變換，則由所述自有車輛(ego)執(zhí)行到所述至少一個(gè)相鄰車道(M、R)中的所述特定車道的自主車道變換。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)適于且旨在在預(yù)定時(shí)間段期間或連續(xù)地檢測(cè)所述其他車輛(alter)，檢測(cè)與所述其他車輛(alter)關(guān)聯(lián)的所述車道(M、R)，確定所述車流密度，并且隨著時(shí)間的經(jīng)過來檢測(cè)所述自有車輛(ego)和所述其他車輛(alter)的行駛情況并為了確定時(shí)間點(diǎn)而關(guān)于安全操作評(píng)估行駛情況，在該時(shí)間點(diǎn)之后能夠進(jìn)行所述安全車道變換。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)適于且旨在將所述車流密度與閾值進(jìn)行比較，如果所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為安全，以及如果所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為不安全。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)適于且旨在確定所述車道(L、M、R)中每個(gè)車道的所述車流密度，并且如果所述車道(L、M、R)中每個(gè)車道的所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為安全，和/或如果至少所述相鄰車道(M、R)的所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為不安全；或者確定跨全部車道(L、M、R)的所述車流密度，并且如果跨全部車道(L、M、R)的所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為安全，和/或如果至少跨全部車道(L、M、R)的所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評(píng)價(jià)為不安全。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)適于且旨在根據(jù)位于所述自有車輛(ego)后面的預(yù)定區(qū)域內(nèi)的、在相應(yīng)車道(L、M、R)中的其他車輛(alter)的數(shù)量，確定所述車道(L、M、R)中每個(gè)車道的所述車流密度。

6.一種控制方法，該控制方法用于在車輛中基于環(huán)境數(shù)據(jù)來檢測(cè)隨后車輛，該環(huán)境數(shù)據(jù)從設(shè)置在所述車輛上的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器獲得，該控制方法具有以下步驟：

借助于所述環(huán)境傳感器向自有車輛(ego)中的電子控制器提供反映所述車輛的前面、側(cè)向旁邊和/或后面的區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)；

用所述環(huán)境傳感器檢測(cè)參與所述自有車輛(ego)后面的車流的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)；

檢測(cè)與各其他車輛(alter)關(guān)聯(lián)的、所述其他車輛(alter)在其中行駛的車道(L、M、R)；

確定自有車道(L)和/或至少一個(gè)相鄰車道(M、R)的車流密度，其中，通過將所檢測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)的數(shù)量除以所述自有車道(L)和/或至少一個(gè)相鄰車道(M、R)的預(yù)定義區(qū)段，和/或通過將所檢測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)其他車輛(alter)的數(shù)量除以所檢測(cè)到的車道(L、M、R)的數(shù)量，來計(jì)算所述車流密度；并且

基于所確定的車流密度，(i)輸出關(guān)于到所述至少一個(gè)相鄰車道(M、R)中的特定車道的安全或不安全車道變換的指示，和/或(ii)如果所確定的車流密度允許安全車道變換，則由所述自有車輛(ego)執(zhí)行到所述至少一個(gè)相鄰車道(M、R)中的所述特定車道的自主車道變換。