[發明專利]防碰撞傳感器及焊接機器人

有效

• 申請號: 201710017336.2
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN106736120B
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 楊海燕;楊俊
• 申請（專利權）人: 江蘇昌弘機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 孫輝

本發明提供了一種防碰撞傳感器及焊接機器人，涉及傳感器的技術領域，所述防碰撞傳感器與活動工作端連接，當工作活動端受到碰撞力時，防碰撞傳感器內的傳動件將碰撞力傳遞給滑動件，以使所述滑動件相對于所述外殼滑動，控制機構用于在所述感應機構感應所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預設值時停止所述活動工作端的運動；所述滑動件與外殼內壁之間設置有彈性件，當活動工作端的外力撤去后，所述彈性件帶動所述滑動件滑動至平衡位置；傳動件包括傳動盤與傳動軸，所述傳動盤與外殼內壁之間設置有轉換組件，以使所述傳動軸受到非滑動方向的力后，所述傳動盤產生沿滑動方向的位移，以使防碰撞傳感器可以識別多種方向的碰撞力。

技術領域

本發明涉及傳感器技術領域，尤其是涉及一種防碰撞傳感器及焊接機器人。

背景技術

隨著我國機械制造工業和機器人技術的迅速發展，需要機器人進行的處理越來越多，動作也越來越復雜，利用機器人進行作業不僅大幅度地降低了人力成本，還可以代替人工進行危險作業，例如焊接連接是機械裝備金屬結構常用的一種連接方式，利用人工施焊具有較多的不確定因素，因此，應用于焊接作業的焊接機器人得到了廣泛的應用。

然而由于焊縫的不規則變化，容易導致焊槍與被焊接工件發生碰撞，自動焊接的焊接機器人，通常都采用伺服電機驅動，成本較高，如果碰撞力過大，很容易導致伺服電機的損壞。如果碰撞發生時，焊槍沒有及時做出反應停止工作的話，會使得焊槍發生變形并損壞，造成較大的損失，所以通常在機械臂和焊槍之間加裝防碰撞傳感器，當焊槍與被焊接工件發生碰撞時，防碰撞傳感器將停止焊槍繼續工作，從而達到保護焊接機器人的作用。

現有的防碰撞傳感器在使用過程中存在以下問題：防碰撞傳感器啟動一次后，需要人工復位工作部件，才能進行下一次的防碰撞傳感工作，工作過程繁瑣，自動性差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種防碰撞傳感器及焊接機器人，以解決現有的防碰撞傳感器在使用過程中無法自動復位的技術問題。

本發明提供的防碰撞傳感器，與活動工作端連接，包括：外殼，所述外殼相對兩端分別滑動設置有傳動件和滑動件，所述傳動件設置在所述滑動件與活動工作端之間，用于將外力傳遞給滑動件，以使所述滑動件相對于所述外殼滑動；

所述防碰撞傳感器包括感應機構和控制機構，所述控制機構用于在所述感應機構感應所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預設值時停止所述活動工作端的運動；

所述滑動件與外殼內壁之間設置有彈性件，所述彈性件受到外力后形變，外力撤去后，形狀恢復，且所述彈性件伸縮方向與所述滑動件滑動方向相同，以使所述活動工作端的外力撤去后，所述彈性件帶動所述滑動件滑動至平衡位置；

所述傳動件包括傳動盤與傳動軸，所述傳動盤與外殼內壁之間設置有轉換組件，以使所述傳動軸受到非滑動方向的力后，所述傳動盤產生沿滑動方向的位移。

進一步的，所述轉換組件包括滾珠擋板、滾珠和與所述外殼固定連接的滾珠限位端蓋，所述傳動盤、滾珠擋板和滾珠限位端蓋上分別設置有對應的第一蓋孔、放置通孔和第二蓋孔，所述第一蓋孔和第二蓋孔的直徑小于所述滾珠的直徑，所述放置通孔的直徑大于等于所述滾珠的直徑，且所述放置通孔的長度小于所述滾珠的直徑；自所述外殼內向外方向，所述傳動盤、滾珠擋板和滾珠限位端蓋依次設置，以使所述傳動盤和滾珠限位端蓋將所述滾珠夾持在所述滾珠擋板內，且所述傳動軸一端與轉動盤連接，另一端穿過所述滾珠擋板和滾珠限位端蓋與所述活動工作端連接。

進一步的，所述第一蓋孔、放置通孔和第二蓋孔的數量為多個，且呈周向均勻排列。

進一步的，所述轉換組件包括分別設置在所述傳動盤和外殼內壁相對面上的多個楔形結構和凸起，以使所述凸起與所述楔形結構的斜面相抵。