[發明專利]防碰撞傳感器及焊接機器人

有效

• 申請號: 201710017336.2
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN106736120B
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 楊海燕;楊俊
• 申請（專利權）人: 江蘇昌弘機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 孫輝

1.一種防碰撞傳感器，與活動工作端連接，其特征在于，包括：外殼，所述外殼相對兩端分別滑動設置有傳動件和滑動件，所述傳動件設置在所述滑動件與活動工作端之間，用于將外力傳遞給滑動件，以使所述滑動件相對于所述外殼滑動；

所述防碰撞傳感器包括感應機構和控制機構，所述控制機構用于在所述感應機構感應所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預設值時停止所述活動工作端的運動；

所述滑動件與外殼內壁之間設置有彈性件，所述彈性件受到外力后形變，外力撤去后，形狀恢復，且所述彈性件伸縮方向與所述滑動件滑動方向相同，以使所述活動工作端的外力撤去后，所述彈性件帶動所述滑動件滑動至平衡位置；

所述傳動件包括傳動盤與傳動軸，所述傳動盤與外殼內壁之間設置有轉換組件，以使所述傳動軸受到非滑動方向的力后，所述傳動盤產生沿滑動方向的位移；

所述轉換組件包括分別設置在所述傳動盤和外殼內壁相對面上的多個楔形結構和凸起，以使所述凸起與所述楔形結構的斜面相抵。

2.根據權利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述彈性件包括復位彈簧，所述外殼上設置有向內部延伸的滑動孔，所述滑動件包括相對設置的第一端和第二端，所述第一端滑動連接在所述滑動孔內；所述復位彈簧設置在所述外殼內壁與所述滑動件的第二端之間，且所述復位彈簧套設在所述滑動孔的外側壁上。

3.根據權利要求2所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述滑動件的第二端設置有第一接觸端，所述外殼側壁上對應設置有第二接觸端，所述第一接觸端與第二接觸端分離后，所述控制機構停止所述活動工作端的運動。

4.根據權利要求2所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述防碰撞傳感器包括緩沖單元，所述緩沖單元受到外力后形變，外力撤去后，形狀恢復；

所述緩沖單元固定在所述滑動件的第一端，或者，所述緩沖單元固定在所述滑動孔的孔底上，以使所述滑動件向所述滑動孔的孔底方向移動預設距離后所述緩沖單元被壓縮。

5.根據權利要求4所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述感應機構包括分別設置在所述滑動孔孔底和所述滑動件第二端的霍爾開關和磁鐵。

6.根據權利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述感應機構為光感組件，所述外殼側壁與所述滑動件上對應設置有激光發射器和接收器，所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預設值時，所述激光發射器發射的激光落在所述接收器外。

7.一種焊接機器人，其特征在于，包括權利要求1-6任意一項所述的防碰撞傳感器。