[發(fā)明專利]一種堡壘式履帶四旋翼飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710014868.0
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN106696619B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王凱博;王茂森;卜子雯
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種堡壘式履帶四旋翼飛行器，其特征在于，包括兩條履帶(9)、六個(gè)履帶傳動(dòng)輪(1)、兩個(gè)履帶主動(dòng)輪(5)、兩條傳動(dòng)帶(4)、兩個(gè)減速電機(jī)(3)、兩個(gè)復(fù)合支架(2)、四個(gè)連接支架(6)、一個(gè)承載囊(8)和四個(gè)旋翼(7)；

所述堡壘式履帶四旋翼飛行器為整體對稱結(jié)構(gòu)，兩個(gè)復(fù)合支架(2)結(jié)構(gòu)相同且相互對稱，兩個(gè)復(fù)合支架(2)之間通過四個(gè)連接支架(6)相連，承載囊(8)位于四個(gè)連接支架(6)上；

每個(gè)復(fù)合支架(2)均包括兩個(gè)頂角和兩個(gè)底腳，其中兩個(gè)頂角上設(shè)置第一履帶傳動(dòng)輪和第二履帶傳動(dòng)輪，其中一個(gè)底腳上設(shè)置履帶主動(dòng)輪(5)，另一個(gè)底腳上設(shè)置第三履帶傳動(dòng)輪，履帶主動(dòng)輪和三個(gè)履帶傳動(dòng)輪上纏繞履帶(9)，復(fù)合支架(2)上還設(shè)置減速電機(jī)(3)，減速電機(jī)(3)通過傳動(dòng)帶(4)帶動(dòng)主動(dòng)輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)；每個(gè)復(fù)合支架(2)上均設(shè)置兩個(gè)旋翼(7)；每個(gè)復(fù)合支架(2)上設(shè)置兩個(gè)連接支架(6)；

每個(gè)復(fù)合支架(2)均包括第一履帶傳動(dòng)輪安裝槽(201)、第二履帶傳動(dòng)輪安裝槽(206)、第三履帶傳動(dòng)輪安裝槽(209)，履帶主動(dòng)輪安裝槽(203)、減速電機(jī)安裝槽(208)、第一三角形凸臺(202)、第二三角形凸臺(207)，第一四旋翼固定座(204)、第二四旋翼固定座(205)和加強(qiáng)筋(210)；

其中，所述的第一履帶傳動(dòng)輪安裝槽(201)為空心圓柱體，第一履帶傳動(dòng)輪安裝槽(201)對稱端面分別設(shè)置有圓形通孔，履帶傳動(dòng)輪(1)的中心軸線與圓形通孔中心軸線重合；所述的第二履帶傳動(dòng)輪安裝槽(206)為空心圓柱體，第二履帶傳動(dòng)輪安裝槽(206)對稱端面分別設(shè)置有圓形通孔，履帶傳動(dòng)輪(1)的中心軸線與圓形通孔中心軸線重合；所述的第三履帶傳動(dòng)輪安裝槽(209)為空心圓柱體，第三履帶傳動(dòng)輪安裝槽(209)對稱端面分別設(shè)置有圓形通孔，履帶傳動(dòng)輪(1)的中心軸線與圓形通孔中心軸線重合；所述的履帶主動(dòng)輪安裝槽(203)為空心圓柱體，履帶主動(dòng)輪安裝槽(203)對稱端面分別設(shè)置有圓形通孔，履帶主動(dòng)輪(5)的中心軸線與圓形通孔中心軸線重合；所述的減速電機(jī)安裝槽(208)為圓形通孔，減速電機(jī)(3)中心軸線與圓形通孔中心軸線重合，且固定聯(lián)接；所述的第一三角形凸臺(202)位于減速電機(jī)安裝槽(208)上面，第一三角形凸臺(202)的兩個(gè)側(cè)面為對稱面，對稱中心為減速電機(jī)(3)中心軸線與履帶主動(dòng)輪(5)的中心軸線所組成的平面；所述的第二三角形凸臺(207)與第一三角形凸臺(202)結(jié)構(gòu)相同且對稱；所述的第一四旋翼固定座(204)位于第一三角形凸臺(202)的頂部，第一四旋翼固定座(204)為圓柱體，圓柱體上設(shè)有四旋翼電機(jī)定位孔，定位孔兩兩相差90°環(huán)形分布，第二四旋翼固定座(204)與第一三角形凸臺(202)固定連接；所述的第二四旋翼固定座(205)與第一四旋翼固定座(204)結(jié)構(gòu)相同且對稱；所述的加強(qiáng)筋(210)位于復(fù)合支架(2)中間位置底部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堡壘式履帶四旋翼飛行器，其特征在于：所述的連接支架(6)包括短側(cè)壁(601)、長側(cè)壁(602)、通風(fēng)口(603)；所述的短側(cè)壁(601)與復(fù)合支架(2)中的對應(yīng)的三角凸臺固定連接；所述的長側(cè)壁(602)與承載囊(8)固定連接，長側(cè)壁(602)中間位置設(shè)有通風(fēng)口(603)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堡壘式履帶四旋翼飛行器，其特征在于：所述的承載囊(8)為流線型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堡壘式履帶四旋翼飛行器，其特征在于：所述的承載囊(8)內(nèi)安裝控制模板和能源裝置。