[發明專利]一種高速并聯機器人裝配平臺及其裝配方法

有效

• 申請號: 201710011222.7
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN106640889B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 梅江平;趙艷芹;熊偉;姜皖肖;張帆;劉彥敏
• 申請（專利權）人: 蕪湖瑞思機器人有限公司
• 主分類號: F16B11/00
• 分類號: F16B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種高速并聯機器人裝配平臺及其裝配方法，裝配平臺主要由基座、定平臺基座、定平臺、滑動平臺、尾板、導軌、滑塊、滾珠絲杠、標尺等組成。首先，通過標尺調節滑動平臺與定平臺之間的距離，然后在碳纖維桿兩端涂抹AB膠，將軸端接頭緩緩旋轉至碳纖維桿兩端，繼而將軸端接頭安裝與定平臺及滑動平臺定位裝置上，最后等待AB膠凝固后，將主動臂和從動臂取出。本發明結構簡單、易于操作，可同時用于主動臂及從動臂粘膠、且裝配效率高，解決了相關行業內操作不規范的問題。

技術領域

本發明涉及一種裝配平臺及其裝配方法，屬于機器人加工設備技術領域，尤其是涉及一種用于高速并聯機器人的桿件裝配平臺，以及利用該裝配平臺裝配高速并聯機器人主動臂、從動臂的方法。

背景技術

為滿足快速多變的市場需求，提高產品生產率，全球輕工業領域都在積極探索和研制各種新型機械手裝備。特別對于電子、食品、醫藥等行業的高速重復性操作(抓取、分揀、包裝等)的應用場合，迫切需要相應的高速機械手以取代高強度的人工操作。因此，近年來高速并聯機器人逐漸成為工業界及學術界的關注及研究熱點。為減少機械本體的重量，各大型機器人公司如ABB、FANUC等多采用質量輕、強度高的碳纖維桿作為主動臂及從動臂的材料。但現有技術中極少有對這些桿件進行裝配、并能夠保證裝配精度的儀器。

中國專利公開號為CN103769859A，公開了一種機構簡單、定位精度高、使用方便的并聯機器人桿件裝配平臺及利用所述裝配平臺進行并聯機器人桿件裝配的方法。但該裝配平臺一次只能裝配一根主動臂或從動臂，且粘膠過程約需15分鐘，無法適用需高效裝配的工況。

發明內容

針對上述技術的缺陷，本發明提出一種應用于實際工況中的簡易、快速的裝配設備及裝配方法，即一種高速并聯機器人裝配平臺及其裝配方法。

一種高速并聯機器人裝配平臺，所述裝配平臺包括主動臂子裝配平臺和從動臂子裝配平臺。

所述主動臂子裝配平臺包括：基座，所述基座具有平整上表面A；定平臺基座Ⅰ及尾板Ⅰ，所述定平臺基座Ⅰ及尾板Ⅰ分別通過T型螺母及內六角螺釘裝配于所述平整上表面A的定位槽中；定平臺Ⅰ，所述定平臺Ⅰ安裝在定平臺基座Ⅰ上，且所述定平臺Ⅰ上安裝連接軸Ⅰ；導軌Ⅰ，所述導軌Ⅰ有兩根，且相互平行地分別安裝于平整上表面A上；滑塊Ⅰ，所述滑塊Ⅰ可沿所述導軌Ⅰ滑動；滑動平臺Ⅰ，所述滑動平臺Ⅰ安裝于所述滑塊Ⅰ上，且所述滑動平臺Ⅰ上安裝有連接軸Ⅱ；滾珠絲杠Ⅰ，所述滾珠絲杠Ⅰ安裝于所述定平臺基座Ⅰ及所述尾板Ⅰ之間；絲杠螺母Ⅰ，所述絲杠螺母Ⅰ安裝于滑動平臺Ⅰ上，并與滾珠絲杠Ⅰ配合；十字把手Ⅰ，所述十字把手Ⅰ安裝于所述滾珠絲杠Ⅰ一端，通過擰動所述十字把手Ⅰ，可實現滑動平臺Ⅰ及定平臺Ⅰ之間距離的調節；標尺Ⅰ，所述標尺Ⅰ上加工一系列孔，不同的孔距可用于所述定平臺Ⅰ及所述滑動平臺Ⅰ之間距離的調節。

所述從動臂子裝配平臺包括：定平臺基座Ⅱ及尾板Ⅱ，所述定平臺基座Ⅱ及尾板Ⅱ分別通過T型螺母及內六角螺釘裝配于所述平整上表面A的定位槽中；定平臺Ⅱ，所述定平臺Ⅱ安裝于所述定平臺基座Ⅱ上，且所述定平臺Ⅱ上安裝有球頭及球碗支座；導軌Ⅱ，所述導軌Ⅱ有兩根，且相互平行地分別安裝于所述平整上表面A上；滑塊Ⅱ，所述滑塊Ⅱ可沿所述導軌Ⅱ滑動；滑動平臺Ⅱ，所述滑動平臺Ⅱ安裝于所述滑塊Ⅱ上，且所述滑動平臺Ⅱ上也安裝有球頭及球碗支座；滾珠絲杠Ⅱ，所述滾珠絲杠Ⅱ安裝于所述定平臺基座Ⅱ及所述尾板Ⅱ之間；絲杠螺母Ⅱ，所述絲杠螺母Ⅱ安裝于滑動平臺Ⅱ上，并與滾珠絲杠Ⅱ配合；十字把手Ⅱ，所述十字把手Ⅱ安裝于所述滾珠絲杠Ⅱ一端，通過擰動所述十字把手Ⅱ，可實現滑動平臺Ⅱ及定平臺Ⅱ之間距離的調節；球頭，分別安裝在定平臺Ⅱ上，分別與對應的球碗配合，保證從動臂的長度；球碗支座，分別安裝于定平臺Ⅱ上，用于安裝對應的球頭；緊定滑塊，安裝于滑動平臺Ⅱ上，用于定位對應球碗的下表面；壓蓋，安裝在緊定滑塊上，壓緊對應球碗，保證從動臂兩端球碗的同軸度；標尺Ⅱ，所述標尺Ⅱ上加工一系列孔，孔徑大小與球頭相等，不同的孔距可用于所述定平臺Ⅱ及所述滑動平臺Ⅱ之間距離的調節。

一種高速并聯機器人裝配平臺的裝配方法，包括以下兩部分：