[發(fā)明專利]碼垛方法、碼垛裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710011141.7
• 申請(qǐng)日: 2017-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN108275294B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖鵬宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): B65B5/10
• 分類號(hào): B65B5/10;B65B57/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

1.一種碼垛方法，用于將多個(gè)矩形貨物碼放至一矩形的托盤上；其特征在于，所述碼垛方法包括：

在托盤的可碼放區(qū)域內(nèi)獲取一參考點(diǎn)，以所述參考點(diǎn)為原點(diǎn)、以由該原點(diǎn)引伸的兩垂直邊為邊緣，確定一目標(biāo)碼放區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)碼放區(qū)域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定一L型圖案對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域；

將所述L型圖案的內(nèi)拐點(diǎn)作為所述參考點(diǎn)，直至根據(jù)所述目標(biāo)碼放區(qū)域無(wú)法確定一L型圖案對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域；

根據(jù)所確定的所有所述占用區(qū)域，將所述貨物碼放至所述托盤的對(duì)應(yīng)位置處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛方法，其特征在于，所述確定一L型圖案對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域包括：

根據(jù)所述目標(biāo)碼放區(qū)域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定沿第一邊按照第一方向碼放的貨物個(gè)數(shù)、沿第二邊按照第二方向碼放的貨物個(gè)數(shù)以及碼放寬度，構(gòu)成L型圖案，且所述L型圖案對(duì)應(yīng)于所述貨物的占用區(qū)域；

其中，所述第一邊為所述兩垂直邊中的一邊且平行于所述第一方向，所述第二邊為所述兩垂直邊中的另一邊且平行于所述第二方向；

其中，所述碼放寬度為按照第一方向碼放的貨物的排數(shù)或者按照第二方向碼放的貨物的列數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛方法，其特征在于，所述L型圖案的碼放寬度等于1。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

獲取所述目標(biāo)碼放區(qū)域中所述L型圖案沿所述第一邊末端的剩余尺寸；

根據(jù)所述貨物的尺寸和所述剩余尺寸，確定沿所述第一邊末端按照所述第二方向碼放的貨物對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

判斷所述第一方向上的貨物尺寸之和是否小于該第一方向上所述托盤的可碼放區(qū)域的邊長(zhǎng)；

當(dāng)所述第一方向上的貨物尺寸之和小于該第一方向上所述托盤的可碼放區(qū)域的邊長(zhǎng)時(shí)，使該第一方向末端的貨物邊緣與所述托盤的可碼放區(qū)域的邊緣保持齊平；和/或，

判斷所述第二方向上的貨物尺寸之和是否小于該第二方向上所述托盤的可碼放區(qū)域的邊長(zhǎng)；

當(dāng)所述第二方向上的貨物尺寸之和小于該第二方向上所述托盤的可碼放區(qū)域的邊長(zhǎng)時(shí)，使該第二方向末端的貨物邊緣與所述托盤的可碼放區(qū)域的邊緣保持齊平。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

調(diào)整輸送線終端的貨物的擺放方式，使多個(gè)所述貨物按照所確定的所有所述占用區(qū)域規(guī)整成整層貨物，以備碼垛機(jī)器人抓取碼放至托盤的相應(yīng)位置處。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

調(diào)整輸送線終端的貨物的擺放方式，使多個(gè)所述貨物同向卡放在所述輸送線終端的一角，以備碼垛機(jī)器人抓取碼放至托盤的相應(yīng)位置處。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

根據(jù)所述托盤的限高，在完成單層貨物的碼放后，按照與單層貨物的碼放方式相同或者互成鏡像的碼放方式，逐層進(jìn)行貨物的碼放。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的碼垛方法，其特征在于，所述碼垛方法還包括：

通過(guò)托盤纏繞機(jī)將碼放好的貨物進(jìn)行膜纏繞包裝。

10.一種碼垛裝置，用于將多個(gè)矩形貨物碼放至一矩形的托盤上；其特征在于，所述碼垛裝置包括：

獲取模塊，用于在托盤的可碼放區(qū)域內(nèi)獲取一參考點(diǎn)，并以所述參考點(diǎn)為原點(diǎn)、以由該原點(diǎn)引伸的兩垂直邊為邊緣，確定一目標(biāo)碼放區(qū)域；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)碼放區(qū)域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定一L型圖案對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域；

重置模塊，用于將所述L型圖案的內(nèi)拐點(diǎn)作為所述參考點(diǎn)，直至根據(jù)所述目標(biāo)碼放區(qū)域無(wú)法確定一L型圖案對(duì)應(yīng)的占用區(qū)域；

碼垛模塊，用于根據(jù)所確定的所有所述占用區(qū)域，將所述貨物碼放至所述托盤的對(duì)應(yīng)位置處。