[發明專利]碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 201710011141.7
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN108275294B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 肖鵬宇
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B57/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛忠

本公開涉及一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，用于將多個矩形貨物碼放至一矩形的托盤上。該碼垛方法包括：在托盤的可碼放區域內獲取一參考點，以所述參考點為原點、以由該原點引伸的兩垂直邊為邊緣，確定一目標碼放區域；根據所述目標碼放區域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定一L型圖案對應的占用區域；將所述L型圖案的內拐點作為所述參考點，直至根據所述目標碼放區域無法確定一L型圖案對應的占用區域；根據所確定的所有所述占用區域，將所述貨物碼放至所述托盤的對應位置處。本公開能提高托盤的空間利用率以及碼垛的工作效率。

技術領域

本公開涉及倉儲技術領域，尤其涉及一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

產品倉庫中常有大量的貨物需要進行碼垛堆疊，貨物在入庫上架或者出庫時，需要將散放的貨物按照一定的方式盡可能緊密的碼放在托盤上，以便于配送和運輸。這一過程主要是通過輸送線將貨物運送到碼垛機的機械手臂處，再通過機械手抓取貨物，并根據指定的碼放坐標將貨物碼放在托盤上來實現的。

現有的碼垛方式主要包括基本順序碼垛方法、橫豎交錯碼垛方法和壓縫式碼垛方法。如圖1所示，基本順序碼垛方法是指貨物通過輸送線傳送過來，碼垛機器人抓取輸送線上的一個貨物，按相同方向一個挨一個的逐層進行碼放，或者在輸送線終端通過理貨設備將一層貨物整理后，碼垛機器人一次性抓取一層的貨物碼放在托盤上。如圖2所示，橫豎交錯碼垛方法是指第一層所有貨物按橫向順序碼放若干行，豎向碼放若干行，第二層所有貨物按第一層的鏡像碼放，第三層與第一層相同，以此類推。如圖3所示，壓縫式碼垛方法是指第一層順序碼放，第二層貨物壓放在第一層貨物之間的縫隙上與第一層貨物同方向進行順序碼放，以此類推。現有的碼垛方式具有簡單規整的特點，但是貨物的緊密度不足，從而導致托盤的空間利用率較低。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，進而至少在一定程度上克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的一個或者多個問題。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的第一方面，提供一種碼垛方法，用于將多個矩形貨物碼放至一矩形的托盤上；所述方法包括：

在托盤的可碼放區域內獲取一參考點，以所述參考點為原點、以由該原點引伸的兩垂直邊為邊緣，確定一目標碼放區域；

根據所述目標碼放區域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定一L型圖案對應的占用區域；

將所述L型圖案的內拐點作為所述參考點，直至根據所述目標碼放區域無法確定一L型圖案對應的占用區域；

根據所確定的所有所述占用區域，將所述貨物碼放至所述托盤的對應位置處。

在本公開的一種示例性實施例中，所述確定一L型圖案對應的占用區域包括：

根據所述目標碼放區域的尺寸和所述貨物的尺寸，確定沿第一邊按照第一方向碼放的貨物個數、沿第二邊按照第二方向碼放的貨物個數以及碼放寬度，構成L型圖案，且所述L型圖案對應于所述貨物的占用區域；

其中，所述第一邊為所述兩垂直邊中的一邊且平行于所述第一方向，所述第二邊為所述兩垂直邊中的另一邊且平行于所述第二方向。

在本公開的一種示例性實施例中，所述L型圖案的碼放寬度等于1。

在本公開的一種示例性實施例中，所述碼垛方法還包括：

獲取所述目標碼放區域中所述L型圖案沿所述第一邊末端的剩余尺寸；