[發明專利]碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 201710010818.5
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN108275293B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 肖鵬宇
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B57/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛忠

本公開涉及一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，用于將矩形的待碼垛貨物碼放至矩形的托盤；該方法包括：從托盤可碼放區域的候選碼放區域中擇一作為目標碼放區域；根據目標碼放區域的尺寸和待碼垛貨物的尺寸，判斷目標碼放區域能否容置一個待碼垛貨物；若能轉至下一步，否則剔除該區域轉至第一步，直至所有候選碼放區域均不能容置一個待碼垛貨物時轉至第五步；在目標碼放區域的頂角確定一待碼垛貨物的占用區域；將目標碼放區域中除占用區域之外的區域分割為兩個互無交集的矩形區域并分別作為候選碼放區域，轉至第一步；根據所確定的占用區域將待碼垛貨物碼放至托盤的對應位置處。本公開可提高托盤的空間利用率及碼垛工作效率。

技術領域

本公開涉及倉儲技術領域，尤其涉及一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

產品倉庫中常有大量的貨物需要進行碼垛堆疊，貨物在入庫上架或者出庫時，需要將散放的貨物按照一定的方式盡可能緊密的碼放在托盤上，以便于配送和運輸。這一過程主要是通過輸送線將貨物運送到碼垛機的機械手臂處，再通過機械手抓取貨物，并根據指定的碼放坐標將貨物碼放在托盤上來實現的。

現有的碼垛方式主要包括基本順序碼垛方法、橫豎交錯碼垛方法和壓縫式碼垛方法。如圖1所示，基本順序碼垛方法是指貨物通過輸送線傳送過來，碼垛機器人抓取輸送線上的一個貨物，按相同方向一個挨一個的逐層進行碼放，或者在輸送線終端通過理貨設備將一層貨物整理后，碼垛機器人一次性抓取一層的貨物碼放在托盤上。如圖2所示，橫豎交錯碼垛方法是指第一層所有貨物按橫向順序碼放若干行，豎向碼放若干行，第二層所有貨物按第一層的鏡像碼放，第三層與第一層相同，以此類推。如圖3所示，壓縫式碼垛方法是指第一層順序碼放，第二層貨物壓放在第一層貨物之間的縫隙上與第一層貨物同方向進行順序碼放，以此類推。現有的碼垛方式具有簡單規整的特點，但是貨物的緊密度不足，從而導致托盤的空間利用率較低。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，進而至少在一定程度上克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的一個或者多個問題。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的第一方面，提供一種碼垛方法，用于將多個矩形的待碼垛貨物碼放至一矩形的托盤；所述方法包括：

S1、從托盤可碼放區域的候選碼放區域中擇一作為目標碼放區域；

S2、根據所述目標碼放區域的尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，判斷所述目標碼放區域能否容置一個待碼垛貨物；若能則轉至步驟S3，若不能則剔除所述目標碼放區域并轉至步驟S1，直至所有所述候選碼放區域均不能容置一個待碼垛貨物時轉至步驟S5；

S3、在所述目標碼放區域的一頂角確定一待碼垛貨物的占用區域，所述占用區域的兩垂直邊分別平行于所述目標碼放區域的兩垂直邊；

S4、將所述目標碼放區域中除所述占用區域之外的區域分割為兩個互無交集的矩形區域，并將該兩個所述矩形區域分別作為所述候選碼放區域，轉至步驟S1；

S5、根據所確定的待碼垛貨物的占用區域，將所述待碼垛貨物碼放至所述托盤的對應位置處。

在本公開的一種示例性實施例中，所述步驟S3中，在所述目標碼放區域的一頂角確定一待碼垛貨物的占用區域包括：

在所述目標碼放區域的一頂角以概率P按照第一方向確定一待碼垛貨物的占用區域，當所述目標碼放區域只能按照第一方向容置一個待碼垛貨物時，所述概率P＝1；或者，