[發明專利]碼垛方法、碼垛裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 201710010818.5
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN108275293B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 肖鵬宇
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B57/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛忠

1.一種碼垛方法，用于將多個矩形的待碼垛貨物碼放至一矩形的托盤；其特征在于，所述方法包括：

S1、從托盤可碼放區域的候選碼放區域中擇一作為目標碼放區域；

S2、根據所述目標碼放區域的尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，判斷所述目標碼放區域能否容置一個待碼垛貨物；若能則轉至步驟S3，若不能則剔除所述目標碼放區域并轉至步驟S1，直至所有所述候選碼放區域均不能容置一個待碼垛貨物時轉至步驟S5；

S3、在所述目標碼放區域的一頂角確定一待碼垛貨物的占用區域，所述占用區域的兩垂直邊分別平行于所述目標碼放區域的兩垂直邊；

S4、將所述目標碼放區域中除所述占用區域之外的區域分割為兩個互無交集的矩形區域，并將該兩個所述矩形區域分別作為所述候選碼放區域，轉至步驟S1；

S5、根據所確定的待碼垛貨物的占用區域，將所述待碼垛貨物碼放至所述托盤的對應位置處。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3中，在所述目標碼放區域的一頂角確定一待碼垛貨物的占用區域包括：

在所述目標碼放區域的一頂角以概率P按照第一方向確定一待碼垛貨物的占用區域，當所述目標碼放區域只能按照第一方向容置一個待碼垛貨物時，所述概率P＝1；或者，

在所述目標碼放區域的一頂角以概率1-P按照第二方向確定一待碼垛貨物的占用區域，當所述目標碼放區域只能按照第二方向容置一個待碼垛貨物時，所述概率P＝0；

其中，所述第一方向和所述第二方向分別平行于所述目標碼放區域的兩垂直邊。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S4中，將所述目標碼放區域中除所述占用區域之外的區域分割為兩個互無交集的矩形區域包括：

以所述占用區域的一長邊或者一寬邊所在的直線為界，將所述目標碼放區域中除所述占用區域之外的區域劃分為互無交集的第一矩形區域和第二矩形區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷沿所述第一方向或者所述第二方向的所述待碼垛貨物的尺寸之和是否小于沿所述第一方向或者所述第二方向的所述托盤可碼放區域的尺寸；

當沿所述第一方向或者所述第二方向的所述待碼垛貨物的尺寸之和小于沿所述第一方向或者所述第二方向的所述托盤可碼放區域的尺寸時，使所述托盤可碼放區域中各邊末端的待碼垛貨物的邊界與所述托盤可碼放區域的邊界保持齊平。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

調整輸送線終端的待碼放貨物的擺放方式，使多個所述待碼垛貨物按照所確定的占用區域規整成整層貨物，以備碼垛機器人碼放至所述托盤的對應位置處；或者，

調整輸送線終端的待碼垛貨物的擺放方式，使多個所述待碼垛貨物同向卡放在所述輸送線終端的一角，以備碼垛機器人碼放至所述托盤的對應位置處。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述托盤的限高，在完成單層待碼垛貨物的碼放后，按照與單層待碼垛貨物的碼放方式相同或者互成鏡像的碼放方式，逐層進行所述待碼垛貨物的碼放。

7.一種碼垛裝置，用于將多個矩形的待碼垛貨物碼放至一矩形的托盤；其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于從托盤可碼放區域的候選碼放區域中擇一作為目標碼放區域；

判定模塊，用于根據所述目標碼放區域的尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，判斷所述目標碼放區域能否容置一個待碼垛貨物；若能則輸入至計算模塊，若不能則剔除所述目標碼放區域并輸入至所述獲取模塊，直至所有所述候選碼放區域均不能容置一個待碼垛貨物時輸入至碼垛模塊；

計算模塊，用于在所述目標碼放區域的一頂角確定一待碼垛貨物的占用區域，所述占用區域的兩垂直邊分別平行于所述目標碼放區域的兩垂直邊；

分割模塊，用于將所述目標碼放區域中除所述占用區域之外的區域分割為兩個互無交集的矩形區域，并將該兩個所述矩形區域分別作為所述候選碼放區域輸入至所述獲取模塊；

碼垛模塊，用于根據所確定的待碼垛貨物的占用區域，將所述待碼垛貨物碼放至所述托盤的對應位置處。