[發明專利]自助提款機自動包裝生產線及采用該生產線的包裝工藝

有效

• 申請號: 201710008889.1
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN106742248B
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 李增強
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）華粹智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/24
• 分類號: B65B35/24;B65B57/00;B65B43/18;B65B43/26;B65B13/18;B65B65/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳書華

1.一種自助提款機自動包裝生產線，其特征在于：

主要分為傳送帶區域和機器人區域兩個區域，包括機械系統、控制檢測系統、和機器人系統；

其中，機械系統完成自助提款機的運輸和打包操作；

控制檢測系統進行信號傳輸，以及自助提款機和包裝紙箱的檢驗；

機器人系統實現套箱功能，可實現多種尺寸規格自助提款機的包裝操作；

傳送帶區域包括：上料工位輸送帶(1)、自助提款機(2)、套膜工位輸送帶(3)、薄膜泡沫盛放裝置(4)、自動套箱工位輸送帶(5)、自動對中糾偏機構(6)、箱蓋盛放裝置(8)、套箱蓋工位輸送帶(9)、旋轉平臺(10)、打帶機(11)、下料工位輸送帶(12)、手動啟停開關(13)；

機器人區域包括：套箱夾具(7)、機器人安全護欄(14)、自動理料裝置(15)、機器人底座(16)、六自由度機器人(17)和包裝紙箱(18)；

按照包裝步驟上述單元的設置順序依次為：上料工位輸送帶(1)、自助提款機(2)、套膜工位輸送帶(3)、薄膜泡沫盛放裝置(4)、自動套箱工位輸送帶(5)、自動對中糾偏機構(6)、箱蓋盛放裝置(8)、套箱蓋工位輸送帶(9)、旋轉平臺(10)、打帶機(11)和下料工位輸送帶(12)，在整條包裝生產線上各個工位處都設有手動啟停開關(13)；

并且其中，六自由度機器人(17)位于機器人安全護欄(14)中央位置的機器人底座(16)上，六自由度機器人(17)兩邊放置兩組自動理料裝置(15)和包裝紙箱(18)，套箱夾具(7)則設置在六自由度機器人(17)的操作臂上并由此被操作。

2.根據權利要求1所述的自助提款機自動包裝生產線，其特征在于：

控制檢測系統主要包括伺服電機、驅動器、用于信號輸入的光電開關、位置反饋的光柵尺、PLC模塊，以及與輸送線、打帶機構及機器人系統信號相互傳輸的微控制器，以及到位檢測光電開關(15-9)。

3.根據權利要求2所述的自助提款機自動包裝生產線，其特征在于：

套箱夾具(7)具備紙箱大面積吸取、紙箱雙側面固定、夾取范圍可調功能，包括：第一伺服電機(7-1)、絲杠(7-2)、導軌滑塊(7-3)、夾具連接件(7-4)、夾具框架(7-5)、真空吸盤(7-6)、兩側限位擺桿(7-7)、側面吸盤(7-8)、氣缸(7-9)；其中，夾具框架(7-5)中央設置夾具連接件(7-4)，在夾具框架(7-5)中央軸線上設置絲杠(7-2)，絲杠(7-2)由第一伺服電機(7-1)驅動，在夾具框架(7-5)的四個角，設置四組每組四個即4*4布置方式的真空吸盤(7-6)，在夾具框架(7-5)的兩側設置兩側限位擺桿(7-7)，在兩側限位擺桿(7-7)上設置相向設置的側面吸盤(7-8)，在兩側限位擺桿(7-7)上還設置有氣缸(7-9)。

4.根據權利要求3所述的自助提款機自動包裝生產線，其特征在于：

自動理料裝置(15)主要包括底架(15-1)、載料底板(15-2)、可動理料圍欄A(15-3)、可動理料圍欄B(15-4)、中央位置(15-5)、調平地腳(15-6)、第二伺服電機(15-7)、雙向絲杠與導軌(15-8)、到位檢測光電開關(15-9)、PLC模塊，用于接收自助提款機(2)的型號的控制信號自動對自助提款機(2)進行定位糾偏。

5.根據權利要求4所述的自助提款機自動包裝生產線，其特征在于：

自動對中糾偏機構(6)包括伺服電機及減速器(6-3)，采用T型絲杠座(6-2)，配有高精度雙旋向絲杠(6-1)完成位置糾偏和定位，利用光柵傳感器進行位置反饋。

6.一種自助提款機的自動包裝工藝，采用如上述權利要求1-5任一項所述的自助提款機自動包裝生產線，其特征在于包括如下工藝步驟：

步驟一：自助提款機(2)由AGV小車上料至上料機構板式輸送帶(1)上，控制系統將上料自助提款機(2)的型號、尺寸規格信號發送至整條包裝生產線的各個工位；

步驟二：自助提款機(2)上料至上料工位輸送帶(1)上以后，由上料工位輸送帶(1)將自助提款機(2)輸送至套膜工位輸送帶(3)，操作人員根據控制信號在泡沫薄膜盛放裝置(4)中選取相對應的薄膜和泡狀進行包裝，套膜工位輸送帶(3)將包有薄膜和泡沫的自助提款機(2)輸送至自動套箱工位輸送帶(5)，由自動對中糾偏機構(6)實現自助提款機(2)的糾偏和定位功能；

步驟三：自動理料裝置(15)固定紙箱(18)在中央位置(15-5)，保證六自由度機器人(17)每次抓取紙箱(18)的位置精度；

步驟四：六自由度機器人(17)通過套箱夾具(7)抓取撐開的紙箱(18)進行套箱動作，自動套箱工位輸送帶(5)將自助提款機(2)運至套箱蓋工位輸送帶(9)，由操作人員根據控制信號完成相應型號的套箱蓋動作；

步驟五：上述步驟完成后由套箱蓋工位輸送帶(9)將自助提款機(2)輸送至打帶機(11)，打帶機(11)根據自助提款機(2)信號調取相應尺寸規格的打帶程序完成打帶動作；

步驟六：最后由旋轉平臺(10)將包裝完成自助提款機(2)送至下料工位輸送帶(12)，完成全部的包裝工序。