[發明專利]一種片劑分包自動上藥機械手

在審

• 申請號: 201710006562.0
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN106695768A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 趙沖;王彥榮;田樂
• 申請（專利權）人: 北京紅楓樹智能控制技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 孟阿妮

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其涉及一種片劑分包自動上藥機械手，屬于工業機器人技術領域。

背景技術

現在醫院或藥房的分包設備大多都是由多個儲藥抽屜組成。儲藥抽屜內設置有多個儲藥盒，不同的片劑或膠囊單獨放置于儲藥盒中后，再按照相同或相近藥性分類放置于同一個儲藥抽屜中。當儲藥抽屜中的某一味藥缺乏時，只能通過人工操作的方式進行上藥，即由人工手動拉開整個儲藥抽屜，然后向缺藥的儲藥盒中添加藥劑。這種人工上藥的方式存在以下缺陷：(1)人工手動操作，上藥效率較低；(2)現有設備上藥必須停機，而停機會對包藥效率以及準確性產生不利影響；(3)非機械控制，很容易因人為操作不當將藥劑放錯位置，導致上藥準確率較低；(4)人工上藥需要頻繁地拉開儲藥抽屜，這給整機的溫濕度控制帶來了不利影響，同時會給影響到同一抽屜中其它藥劑的安全性和有效期。因此，急需開發一種新型的自動上藥裝置以滿足醫院藥房管理水平的提高和新世紀對藥房工作的要求。

發明內容

為了解決上述技術所存在的不足之處，本發明提供了一種片劑分包自動上藥機械手。

為了解決以上技術問題，本發明采用的技術方案是：一種片劑分包自動上藥機械手，由機械手、機械臂和控制系統組成；機械手包括機械手底座、機械手夾爪；機械手底座的內部前端固定設置有伸縮支撐臂；伸縮支撐臂的左側后端固定設置有伸縮電機；機械手夾爪設置于伸縮電機的后端；伸縮電機用于給伸縮支撐臂提供動力，帶動機械手夾爪前后運動；

機械手底座的下端固定設置有旋轉底盤；旋轉底盤的下端通過旋轉軸與旋轉電機相連接；旋轉電機用于給旋轉底盤提供動力，帶動機械手夾爪左右旋轉；

機械手底座的左端固定設置有升降支撐臂；升降支撐臂的左端設置有升降電機；升降電機用于給升降支撐臂提供動力，帶動機械手夾爪上下運動；

升降電機固定設置于開合支撐臂的上端；開合支撐臂的下端固定設置有開合電機；開合電機用于給開合支撐臂提供動力，帶動機械手夾爪做開合運動；

機械臂由X軸支撐臂、Z軸支撐臂、伺服電機和滑塊組成；X軸支撐臂和Z軸支撐臂均為兩個，兩個X軸支撐臂和Z軸支撐臂首尾相接構成平行四邊形；

伺服電機為兩個，一個設置于X軸支撐臂的左端用于帶動Z軸支撐臂左右運動，另一個設置于Z軸支撐臂的下端用于帶動滑塊上下運動；滑塊設置于伺服電機同側的Z軸支撐臂上；

開合支撐臂固定設置于滑塊的右側面上；X軸支撐臂和Z軸支撐臂構成的平行四邊形后側設置有儲藥抽屜；儲藥抽屜內設置有多個儲藥槽；儲藥槽內均設置有藥盒；

藥盒下部的底座上設置有計數傳感器；計數傳感器實時檢測藥盒的發藥狀況并上傳至控制系統；當藥盒缺藥時，在設定的時間窗內計數傳感器信號不觸發，則控制系統判定為藥盒缺藥，并通過外設的系統顯示屏提示上藥。

本發明具有自動化程度高、上藥效率高的優點，可大幅度節約人力成本；純機械控制使上藥過程更為精準，可以避免因人為誤操作而導致的藥盒弄混事故的發生；此外，本發明可根據上藥需求針對性地取出單個藥盒進行操作，進而避免對同一儲藥抽屜內其它藥盒的不必要挪動，真正實現了加藥不停機，并最大限度的保證各藥劑的安全性和有效期。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖。

圖2為機械手的放大結構示意圖。

圖中：1、儲藥抽屜；2、儲藥槽；3、機械手；4、滑塊；5、Z軸支撐臂；6、X軸支撐臂；7、伺服電機；8、機械手底座；9、旋轉電機；10、旋轉底盤；11、伸縮支撐臂；12、藥盒；13、升降支撐臂；14、機械手夾爪；15、伸縮電機；16、升降電機；17、開合支撐臂；18、開合電機。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

如圖1、圖2所示，本發明由機械手、機械臂和控制系統組成；機械手包括機械手底座8、機械手夾爪14；機械手底座8的內部前端固定設置有伸縮支撐臂11；伸縮支撐臂11的左側后端固定設置有伸縮電機15；機械手夾爪14設置于伸縮電機15的后端；伸縮電機15用于給伸縮支撐臂11提供動力，帶動機械手夾爪14前后運動；

機械手底座8的下端固定設置有旋轉底盤10；旋轉底盤10的下端通過旋轉軸與旋轉電機9相連接；旋轉電機9用于給旋轉底盤10提供動力，帶動機械手夾爪14左右旋轉；本裝置在實際應用時左右都有儲藥抽屜，所以機械手夾爪14可沿左右方向呈180°旋轉，用于適應左右兩端儲藥抽屜的上藥操作；