[發(fā)明專利]一種片劑分包自動(dòng)上藥機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710006562.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN106695768A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙沖;王彥榮;田樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京紅楓樹智能控制技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11435
• 代理人: 孟阿妮

1.一種片劑分包自動(dòng)上藥機(jī)械手，其特征在于：它由機(jī)械手、機(jī)械臂和控制系統(tǒng)組成；所述機(jī)械手包括機(jī)械手底座(8)、機(jī)械手夾爪(14)；所述機(jī)械手底座(8)的內(nèi)部前端固定設(shè)置有伸縮支撐臂(11)；所述伸縮支撐臂(11)的左側(cè)后端固定設(shè)置有伸縮電機(jī)(15)；所述機(jī)械手夾爪(14)設(shè)置于伸縮電機(jī)(15)的后端；所述伸縮電機(jī)(15)用于給伸縮支撐臂(11)提供動(dòng)力，帶動(dòng)機(jī)械手夾爪(14)前后運(yùn)動(dòng)；

所述機(jī)械手底座(8)的下端固定設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底盤(10)；所述旋轉(zhuǎn)底盤(10)的下端通過旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)電機(jī)(9)相連接；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(9)用于給旋轉(zhuǎn)底盤(10)提供動(dòng)力，帶動(dòng)機(jī)械手夾爪(14)左右旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械手底座(8)的左端固定設(shè)置有升降支撐臂(13)；所述升降支撐臂(13)的左端設(shè)置有升降電機(jī)(16)；所述升降電機(jī)(16)用于給升降支撐臂(13)提供動(dòng)力，帶動(dòng)機(jī)械手夾爪(14)上下運(yùn)動(dòng)；

所述升降電機(jī)(16)固定設(shè)置于開合支撐臂(17)的上端；所述開合支撐臂(17)的下端固定設(shè)置有開合電機(jī)(18)；所述開合電機(jī)(18)用于給開合支撐臂(17)提供動(dòng)力，帶動(dòng)機(jī)械手夾爪(14)做開合運(yùn)動(dòng)；

所述機(jī)械臂由X軸支撐臂(6)、Z軸支撐臂(5)、伺服電機(jī)(7)和滑塊(4)組成；所述X軸支撐臂(6)和Z軸支撐臂(5)均為兩個(gè)，兩個(gè)X軸支撐臂(6)和Z軸支撐臂(5)首尾相接構(gòu)成平行四邊形；

所述伺服電機(jī)(7)為兩個(gè)，一個(gè)設(shè)置于X軸支撐臂(6)的左端用于帶動(dòng)Z軸支撐臂(5)左右運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)設(shè)置于Z軸支撐臂(5)的下端用于帶動(dòng)滑塊(4)上下運(yùn)動(dòng)；所述滑塊(4)設(shè)置于伺服電機(jī)(7)同側(cè)的Z軸支撐臂(5)上；

所述開合支撐臂(17)固定設(shè)置于滑塊(4)的右側(cè)面上；所述X軸支撐臂(6)和Z軸支撐臂(5)構(gòu)成的平行四邊形后側(cè)設(shè)置有儲(chǔ)藥抽屜(1)；所述儲(chǔ)藥抽屜(1)內(nèi)設(shè)置有多個(gè)儲(chǔ)藥槽(2)；所述儲(chǔ)藥槽(2)內(nèi)均設(shè)置有藥盒(12)；

所述藥盒(12)下部的底座上設(shè)置有計(jì)數(shù)傳感器；所述計(jì)數(shù)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)藥盒(12)的發(fā)藥狀況并上傳至控制系統(tǒng)；當(dāng)藥盒缺藥時(shí)，在設(shè)定的時(shí)間窗內(nèi)計(jì)數(shù)傳感器信號(hào)不觸發(fā)，則控制系統(tǒng)判定為藥盒缺藥，并通過外設(shè)的系統(tǒng)顯示屏提示上藥。