[發明專利]用于蝦米彎清理的可自動回轉機器人

在審

• 申請號: 201710006080.5
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN106584420A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 龔俊;寧會峰;康儒;曹文輝;朱騰飛;周文明;羅奧;張航;王宇航;王小康;閻相忠;呂仲光
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司62102
• 代理人: 董斌

技術領域

本發明涉及機器人技術，具體涉及用于蝦米彎清理的管道機器人技術。

背景技術

目前，天然氣的集輸采用高壓集氣，多井同時加熱、節流降壓后進行處理的工藝，在開采運輸及使用天然氣的過程中常常需要對天然氣進行加熱，故天然氣加熱爐是天然氣輸送應用系統中不可缺少的重要設備，加熱爐的安全使用和熱傳遞效率直接影響天然氣的安全平穩生產。天然氣中含有水化物、分子較小的烴類、二氧化碳和硫化氫分子等，在加熱時壓力、溫度條件變化時會產生結垢物沉積在加熱爐管道的內表面和煙管的端面，影響熱傳遞效率，嚴重時還會引起事故。目前常用的除垢方法為化學清洗法和人工振激法，但化學法費用較高、腐蝕管道、污染環境，人工振激法費時費力，不能滿足環保、安全、經濟、技術性好的要求，而且大多數管道機器人只適用于直線管道的清理，對于像天然氣加熱爐存在蝦米彎和煙管端面的情況不能實現很好的清理。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于蝦米彎清理的可自動回轉機器人。

本發明是用于蝦米彎清理的可自動回轉機器人，由行走小車、恒力頂緊機構、回轉機構和清掃機構四部分組成，所述的行走小車由車架2、車輪3、氣泵4、液壓泵5、異形液壓油箱6組成，所述的車輪3共四個，安裝在車架2上，氣泵4安裝在車架左后方，液壓泵5安裝在車架正后方，異形液壓油箱6安裝在車架上，靠近液壓泵5，所述的恒力頂緊機構由橫梁7、豎直導軌8、豎直滑塊9、張緊輪10、氣缸11組成，所述的橫梁7安裝在車架2上，并處于車架2寬度方向的正中間，豎直導軌8安裝在橫梁7上，豎直滑塊9與豎直導軌8嚙合滑動，張緊輪10通過連接板固定在豎直滑塊9上，氣缸11安裝在車架2上，其活塞桿與固定在豎直滑塊9上的連接板連接；所述的回轉機構由回轉馬達12、連接板13、蝸桿減速器14、L型回轉臂15、水平導軌16、絲杠17、移動馬達18和刷體梁19組成，所述的連接板13安裝在車架2的左前方，蝸桿減速器14安裝在連接板13上，回轉馬達12的輸出軸與連接蝸桿減速器14的輸入孔配合連接，L型回轉臂15通過標準的回轉軸承與蝸桿減速器14的輸出軸連接，水平導軌16安裝在L型回轉臂15的上表面，絲杠17和移動馬達18安裝在L型回轉臂15的側面，刷體梁19安裝在水平導軌16上，刷體梁19上安裝螺母，螺母與絲杠17嚙合；所述的清掃機構由刷體馬達20、法蘭21、刷體連接管22、刷體23、吸塵管24組成，所述的刷體馬達20通過法蘭21與刷體梁19連接，刷體23通過刷體連接管22與刷體馬達20連接，吸塵管24一端固定在刷體連接管22的正下方，另一端置于蝦米彎1之外。

本發明的有益之處為：1.該機器人通過半球形的輪子行走，并設有恒力頂緊機構，使車體在管內可以穩定地行走；2.該機器人通過運用L型回轉臂實現了車體不用進入彎管就可以完成蝦米彎部分的清潔；3.該機器人清潔工作集清掃和吸塵于一體，保證了清掃效果；

4.該機器人集成了電、液、氣等多種動力裝置，保證了清掃機器人安全可靠的工作，整車結構緊湊，行走方便。

附圖說明

圖1是本發明的總體結構示意圖，圖2是車體結構示意圖，圖3是橫梁結構示意圖，圖4是刷體結構示意圖，圖5是輪子結構示意圖，附圖標記及對應名稱為：蝦米彎1，車架2，車輪3，氣泵4，液壓泵5，異形液壓油箱6，橫梁7，豎直導軌8，豎直滑塊9，張緊輪10，氣缸11，回轉馬達12，連接板13，蝸桿減速器14，L型回轉臂15，水平導軌16，絲杠17，移動馬達18，刷體梁19，刷體馬達20，法蘭21，刷體連接管22，刷體23，吸塵管24。

具體實施方式