[發(fā)明專(zhuān)利]攝像系統(tǒng)及飛行器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710005142.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108270950A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫宏濤;楊建軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 重慶零度智控智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N5/225
• 分類(lèi)號(hào): H04N5/225
• 代理公司: 重慶中流知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50214
• 代理人: 陳立榮

本發(fā)明提供了一種攝像系統(tǒng)，包括：間隔設(shè)置的兩個(gè)視覺(jué)傳感器；及主攝像頭，所述主攝像頭在兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器連線方向上的投影位于兩個(gè)視覺(jué)傳感器之間；基于同一水平投影面，所述主攝像頭在所述水平投影面上的投影位于兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的拍攝盲區(qū)中，且兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主攝像頭的拍攝盲區(qū)中。主攝像頭與視覺(jué)傳感器在同一水平投影面上的投影能夠分別處于對(duì)方的拍攝盲區(qū)中，有效的解決因避免穿幫鏡頭而通過(guò)垂直拉開(kāi)主攝像頭與視覺(jué)傳感器之間的距離導(dǎo)致整體尺寸增加的問(wèn)題，減小攝像系統(tǒng)的整體尺寸，進(jìn)而減小攝像系統(tǒng)的安裝空間，有利于飛行器的小型化發(fā)展。本發(fā)明還提供了一種飛行器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行器設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種攝像系統(tǒng)及使用該攝像系統(tǒng)的飛行器。

背景技術(shù)

對(duì)于目前的飛行器而言，采用視覺(jué)傳感器進(jìn)行避障的技術(shù)還不成熟，并且目前主攝像頭與視覺(jué)傳感器之間的位置布局通常是通過(guò)在豎直面上的投影使主攝像頭與視覺(jué)傳感器處于對(duì)方的拍攝盲區(qū)中，即通過(guò)增加主攝像頭與視覺(jué)傳感器的垂直高度避免視覺(jué)傳感器與主攝像頭互相穿幫鏡頭的問(wèn)題。但是，如此的布局使得主攝像頭與視覺(jué)傳感器在安裝時(shí)，主攝像頭與視覺(jué)傳感器之間的垂直距離必須較遠(yuǎn)，從而導(dǎo)致增加飛行器的整體尺寸，進(jìn)而增加安裝時(shí)占用的空間，無(wú)法適用于小型或者微型飛行器，不利于飛行器的小型化發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種能夠在避免主攝像頭與視覺(jué)傳感器存在穿幫鏡頭的同時(shí)減小整體尺寸的攝像系統(tǒng)，同時(shí)還提供一種使用上述攝像系統(tǒng)的飛行器。

上述目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種攝像系統(tǒng)，包括：

間隔設(shè)置的兩個(gè)視覺(jué)傳感器；及

主攝像頭，所述主攝像頭在兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器連線方向上的投影位于兩個(gè)視覺(jué)傳感器之間；

基于同一水平投影面，所述主攝像頭在所述水平投影面上的投影位于兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的拍攝盲區(qū)中，且兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主攝像頭的拍攝盲區(qū)中。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述水平投影面為兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的光軸所在的平面或與所述平面相平行的平面。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭在同一所述水平投影面上的投影位于一四邊形區(qū)域的拍攝盲區(qū)；

基于同一所述水平投影面，兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器均具有第一水平拍攝視角，所述主攝像頭具有第二水平拍攝視角；

所述四邊形區(qū)域由兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的第一水平拍攝視角相交的兩條視角邊以及兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器在所述主攝像頭的第二水平拍攝視角范圍外的臨界值時(shí)所述主攝像頭的第二拍攝視角的兩條視角邊相交形成。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭光軸所在的豎直面能夠相對(duì)于所述視覺(jué)傳感器光軸所在的豎直面水平轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述主攝像頭的第二水平拍攝視角為所述主攝像頭在水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的最大拍攝視角。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭水平轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍為-45°~45°。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭在所述水平投影面上的投影位于兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器連線的中垂線上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器與所述主攝像頭設(shè)置于同一水平面。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭與兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的光軸所在的平面的垂直距離為-20mm~20mm。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主攝像頭在所述水平投影面上的投影位于兩個(gè)所述視覺(jué)傳感器的連線上。