[發明專利]機器人系統的故障診斷裝置

有效

• 申請號: 201710004896.4
• 申請日: 2017-01-04
• 公開（公告）號: CN107097226B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 山本知之;高橋廣光
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

本發明提供一種機器人系統的故障診斷裝置，具有根據由照相機拍攝到的圖像來判定故障的運算處理裝置。運算處理裝置包括：拍攝指令部，其發出對診斷部分進行拍攝的指令；以及判定部，其判定診斷部分是否發生了故障。存儲部存儲有診斷部分正常狀態時的基準圖像。拍攝指令部發出在變更了機器人的位置以及姿勢之后拍攝診斷部分的拍攝指令。判定部將通過照相機拍攝診斷部分而得的圖像與基準圖像進行比較來判定診斷部分的故障。

技術領域

本發明涉及具有機器人的機器人系統的故障診斷裝置。

背景技術

以往，已知在制造工場通過具有機器人的制造機械來進行部件的加工等作業。制造機械有時因長年的使用或部件的不良而產生故障。例如，機器人具有手臂等可動部分。可動部分因長年的使用而劣化。因此，已知在制造機械安裝有診斷故障的裝置。

在日本專利第4112594號公報中公開了對機器人的減速器的異常進行診斷的異常診斷方法。在該異常診斷方法中公開了以下內容：根據對驅動機器人的電動機的轉矩指令與速度反饋，診斷減速器的故障。

機器人的故障除了配置于機器人內部的部件的故障之外，有時配置于機器人外部的部件也發生故障。例如，有時在機器人手臂的外側配置向末端執行器供電的電源電纜或者發送信號的通信線。若長時間使用制造機械，則有時電源電纜或者通信線等的腐蝕會發展。

或者，有時因機器人與其他的裝置接觸，而使配置于外部的部件發生故障。例如，有時若機器人與其他的裝置接觸，則造成手臂的罩或手的罩損傷。有時配置于這樣的機器人的結構部件的外側的損傷通過來自檢測器的信號不能準確地掌握。

發明內容

本發明的故障診斷裝置是具有機器人的機器人系統的故障診斷裝置。故障診斷裝置具有：照相機，其固定于機器人的末端或者作業工具上，所述作業工具安裝于機器人上。故障診斷裝置具有：運算處理裝置，其根據由照相機拍攝到的圖像，對支承照相機的機器人以及機器人周圍的周邊裝置中的至少一方的故障進行判定。運算處理裝置包括：存儲部，其對實施故障的判定的診斷部分的信息進行存儲；以及拍攝指令部，其發出拍攝診斷部分的指令。運算處理裝置包括：判定部，其根據通過照相機拍攝到的圖像來判定診斷部分是否發生了故障。存儲部存儲拍攝診斷部分時的機器人的位置和姿勢、以及診斷部分正常狀態時的基準圖像。拍攝指令部發出這樣的拍攝指令：在根據診斷部分的信息變更了機器人的位置以及姿勢之后通過照相機來拍攝診斷部分。判定部將通過照相機拍攝診斷部分而得的圖像與基準圖像進行比較，當存在超過預先設定的判定量的形狀差時判定為診斷部分發生了故障。

在上述發明中，存儲部能夠存儲多個診斷部分的基準圖像。拍攝指令部能夠發出拍攝多個診斷部分的拍攝指令。判定部能夠根據多個診斷部分的基準圖像和由照相機拍攝到的多個診斷部分的圖像，來實施多個診斷部分的故障的判定。

在上述發明中，機器人系統能夠具有多個機器人。能夠在各個機器人上安裝有照相機。運算處理裝置能夠經由網絡與各個機器人的控制裝置連接。拍攝指令部能夠針對多個機器人的控制裝置發出這樣的拍攝指令：從彼此不同的方向拍攝同一診斷部分。運算處理裝置能夠經由網絡取得各個照相機拍攝診斷部分而得的圖像，判定診斷部分是否發生了故障。

在上述發明中，可以是：機器人系統具有經由網絡與運算處理裝置連接的管理裝置，在判定部判定為在診斷部分發生了故障時，運算處理裝置將在診斷部分發生了故障的信號發送給管理裝置。

在上述發明中，可以是：在判定部判定為在診斷部分發生了故障時，運算處理裝置經由網絡將診斷部分的圖像發送給管理裝置。

在上述發明中，運算處理裝置能夠包括：故障推定部，其根據機器人的運轉狀態推定出有可能發生故障的部分。拍攝指令部能夠發出這樣的拍攝指令：對通過故障推定部判定為有可能發生故障的部分進行拍攝。判定部能夠對判定為有可能發生故障的部分是否發生了故障進行判定。