[發明專利]機器人系統的故障診斷裝置

有效

• 申請號: 201710004896.4
• 申請日: 2017-01-04
• 公開（公告）號: CN107097226B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 山本知之;高橋廣光
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種具有多個機器人的機器人系統的故障診斷裝置，其特征在于，該故障診斷裝置具有：

照相機，其固定于各個機器人的末端或者作業工具上，所述作業工具安裝于各個機器人上；以及

運算處理裝置，其根據由所述照相機拍攝到的圖像，對支承所述照相機的機器人以及機器人周圍的周邊裝置中的至少一方的故障進行判定，

運算處理裝置包括：存儲部，其對實施故障判定的診斷部分的信息進行存儲；拍攝指令部，其發出拍攝診斷部分的指令；以及判定部，其根據通過所述照相機拍攝到的圖像來判定診斷部分是否發生了故障，

運算處理裝置經由網絡與各個機器人的控制裝置相連接，并經由網絡取得各個照相機拍攝診斷部分而得的圖像，

所述存儲部存儲拍攝診斷部分時的機器人的位置和姿勢、以及診斷部分正常狀態時的基準圖像，

在根據診斷部分的信息變更了機器人的位置以及姿勢之后，拍攝指令部針對多個機器人的控制裝置發出這樣的拍攝指令：通過所述照相機從彼此不同的方向拍攝同一診斷部分，

判定部將通過所述照相機拍攝診斷部分而得的圖像與所述基準圖像進行比較，當存在超過預先設定的判定量的形狀差時判定為診斷部分發生了故障，

運算處理裝置包括：故障推定部，其根據機器人的運轉狀態推定出有可能發生故障的部分，

所述拍攝指令部發出這樣的拍攝指令：對通過故障推定部判定為有可能發生故障的部分進行拍攝，

判定部對判定為有可能發生故障的部分是否發生了故障進行判定。

2.根據權利要求1所述的故障診斷裝置，其特征在于，

所述存儲部存儲了多個診斷部分的所述基準圖像，

拍攝指令部發出拍攝多個診斷部分的拍攝指令，

判定部根據多個診斷部分的所述基準圖像和由所述照相機拍攝到的多個診斷部分的圖像，來實施多個診斷部分的故障判定。

3.根據權利要求1所述的故障診斷裝置，其特征在于，

所述機器人系統具有經由網絡與運算處理裝置連接的管理裝置，

在判定部判定為在診斷部分發生了故障時，運算處理裝置將在診斷部分發生了故障的信號發送給管理裝置。

4.根據權利要求3所述的故障診斷裝置，其特征在于，

在判定部判定為在診斷部分發生了故障時，運算處理裝置經由網絡將診斷部分的圖像發送給管理裝置。

5.一種具有多個機器人的機器人系統的故障診斷裝置，其特征在于，該故障診斷裝置具有：

照相機，其固定于各個機器人的末端或者作業工具上，所述作業工具安裝于各個機器人上；以及

運算處理裝置，其根據由所述照相機拍攝到的圖像，對支承所述照相機的機器人以及機器人周圍的周邊裝置中的至少一方的故障進行判定，

運算處理裝置包括：存儲部，其對實施故障判定的診斷部分的信息進行存儲；拍攝指令部，其發出拍攝診斷部分的指令；以及判定部，其根據通過所述照相機拍攝到的圖像來判定診斷部分是否發生了故障，

運算處理裝置經由網絡與各個機器人的控制裝置相連接，并經由網絡取得各個照相機拍攝診斷部分而得的圖像，

所述存儲部存儲拍攝診斷部分時的機器人的位置和姿勢、以及診斷部分正常狀態時的基準圖像，

在根據診斷部分的信息變更了機器人的位置以及姿勢之后，拍攝指令部針對多個機器人的控制裝置發出這樣的拍攝指令：通過所述照相機從彼此不同的方向拍攝同一診斷部分，

判定部將通過所述照相機拍攝診斷部分而得的圖像與所述基準圖像進行比較，當存在超過預先設定的判定量的形狀差時判定為診斷部分發生了故障，

運算處理裝置包括：故障推定部，其根據機器人的運轉狀態推定出有可能發生故障的部分，

所述拍攝指令部發出這樣的拍攝指令：選定出能夠對通過故障推定部判定為有可能發生故障的部分進行拍攝的機器人，通過安裝于選定出的機器人上的照相機來進行拍攝，

判定部對判定為有可能發生故障的部分是否發生了故障進行判定。

6.根據權利要求1或5所述的故障診斷裝置，其特征在于，

所述運轉狀態包括基于旋轉位置檢測器的輸出的反饋信息，其中，所述旋轉位置檢測器安裝于驅動機器人的電動機。