[發明專利]車輛轉向協調裝置和方法以及車輛操作協調系統

有效

• 申請號: 201710004718.1
• 申請日: 2017-01-04
• 公開（公告）號: CN106938660B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 高尚塡
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明提供一種車輛轉向協調裝置和方法可用來協調受轉向相關控制系統所控制的電力轉向裝置的運作。當接收至少兩個轉向相關控制系統的覆寫請求，也就是控制轉向裝置運作的指令或是請求時，會依據所述轉向相關控制系統的優先序選擇性地將控制轉向裝置運作的指令或是請求傳送至轉向裝置，以避免多個轉向相關控制系統發生沖突。因此本發明讓最佳的轉向控制得以執行以保持車輛的穩定。

本發明要求2016年1月4日于韓國遞交的申請號第10-2016-0000446號的在先申請優先權，上述在先申請的內容以引入的方式并入本文本中。

技術領域

本發明涉及一種車輛轉向協調裝置和方法以及車輛操作協調系統，特別是涉及一種車輛轉向協調裝置和方法以及車輛操作協調系統，在收到來自車內的數個轉向相關控制系統的覆寫請求后，根據轉向相關控制系統已傳送的相關覆寫請求的優先序，控制一電力轉向裝置。

背景技術

車輛的電力轉向裝置包含扭矩傳感器(torque sensor)、馬達(electric motor)以及引擎控制器(engine control unit，ECU)。扭矩傳感器用于偵測轉向軸(steeringshaft)的扭矩。轉向軸連接方向盤(steering wheel)。馬達與轉向輸出軸或車架(rackbar)共同運作，用以轉動或移動轉向輸出軸或車架。引擎控制器根據扭矩傳感器測量出來的轉向扭矩值，控制馬達的轉動。

基本上，像電力轉向裝置等這類裝置，會依轉向扭矩(steering torque)的比例產生輔助電流并轉動馬達。也就是說，電力轉向裝置會做基本的轉動，以提供駕駛人轉向力。

然而，近來隨著駕駛輔助系統(driving assistance system，DAS)的發展及對自主駕駛的需求，自主轉向控制或啟動轉向控制除了具有純粹輔助駕駛人駕駛車輛的轉向力外，還開發成無論駕駛人的意圖為何，都能自動掌控電力轉向系統。

根據自主轉向控制或啟動轉向控制，各種轉向相關控制系統都會影響車輛的電力轉向系統。

這里提供一個關于車輛的轉向相關控制系統的例子，即車道保持輔助系統(lanekeeping assist system，LKA)。車道保持輔助系統會先偵測車道，再控制車輛行駛在設定的車道上。當駕駛人將車駛偏離車道時，車道保持輔助系統便會無視駕駛人的操作，自行操控轉向系統，使車輛保持在該車道上。

此外，近年來根據自主駕駛等的需求，目前已發展出塞車輔助(traffic jamassist，TJA)系統，如此便能在低速駕駛環境中(像是在市中心的擁擠地區或人口稠密區)追蹤前車。配備塞車輔助系統的車輛行駛在人口稠密區時可辨識前車，并自動控制轉向系統與車輛引擎及剎車系統，進而追蹤前車。

再者，輔助車輛停放的停車輔助系統(parking assistance system，PAS)在辨識停車位后，會自動控制轉向系統將車輛移動到停車位上。

此外，可根據未來的技術發展，提供其他轉向相關控制系統，例如車輛穩定度管理(vehicle stability management，VSM)系統等，并新增目前尚未開發的新型轉向相關控制系統。

然而，由于轉向相關控制系統分別根據計算出來的轉向控制值操控電力轉向系統，一旦至少兩個轉向相關控制系統同步操控電力轉向系統時，可能會導致期望的控制無法落實。

此外在各種轉向相關控制系統對于的設計理念也有所不同，可能有對車輛安全相對重視的系統，也可能有對特定駕駛情況相對重視的系統。

在至少兩個轉向相關控制系統嘗試同步控制電力轉向系統的情況下，雖然對該電力轉向系統提出控制要求，卻未對該電力轉向系統有任何準備。

發明內容