[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201680090215.4
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN109843680B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 高橋和幸;加藤大智;小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

在本發明中，即使在未通過自動駕駛開關(22)將自動駕駛設定為開啟狀態時，也持續生成用于自動駕駛控制的(自動駕駛開始時間所具有的)短期軌跡(St)，該短期軌跡(St)使用由局部環境映射生成部(54)始終生成的局部環境映射信息(Iem)，因此在自動駕駛開關(22)向接通狀態轉移后，能夠瞬時地根據持續生成的短期軌跡(St)對車輛(10)進行自動駕駛控制。

技術領域

本發明涉及一種適用于能夠自動駕駛(包括自動駕駛輔助)的車輛的車輛控制裝置。

背景技術

日本發明專利授權公報特許5306934號(以下稱為JP5306934B。)公開了一種控制系統，該控制系統包括根據運算周期的長短而層次化的多個模塊(稱為行動目的生成模塊。)，以便生成多個行動目的，并且該控制系統根據該多個行動目的生成模塊的運算結果，通過控制模塊來控制控制對象。該控制系統的具體控制對象是有腿機器人。

在該JP5306934B中，具有根據運算周期被分成三個層次的行動目的生成模塊，運算周期最長的行動目的生成模塊負責使所述機器人移動到目標位置，運算周期中等的行動目的生成模塊負責避免所述機器人與物體接觸，運算周期較短的行動目的生成模塊負責使所述機器人的姿態穩定。

在這種被層次化的控制系統中，構成為以如下方式控制所述控制對象的動作，即，與運算周期長的行動目的生成模塊的評價結果相比，優先反映運算周期短的行動目的生成模塊的評價結果(JP5306934B之權利要求1)。

發明內容

然而，在能夠自動駕駛(包括自動駕駛輔助)的車輛中，當然要在滿足對于所識別出的最近的行駛環境的適應性和響應性的同時，在道路上行駛而到達目標位置，還要重視到達所述目標位置為止的乘員的舒適性、乘坐感覺，例如與模范的駕駛員駕駛車輛同樣的車輛的行為變化的順暢性。

但是，在JP5306934B中，由于是有腿機器人等原因而構成為,以優先反映運算周期短的行動目的生成模塊的評價結果的方式，時時刻刻控制所述有腿機器人的動作來到達目標位置，因此，在提高控制對象的行為變化的順暢性(乘員的乘坐舒適性)方面存在改進的余地。

本發明是考慮到上述技術問題而完成的，目的在于提供一種能夠確實適用于自動駕駛車輛(也包括自動駕駛輔助車輛。)的軌跡生成處理的車輛控制裝置。

本發明所涉及的車輛控制裝置控制能夠自動駕駛的車輛，其特征在于，具有長期軌跡生成部、短期軌跡生成部、自動駕駛開啟設定部和總括控制部，其中，所述長期軌跡生成部以運算周期相對較長的長周期生成長期軌跡；所述短期軌跡生成部參照所生成的所述長期軌跡以比所述長周期短的短周期生成短期軌跡；所述自動駕駛開啟設定部用于將自動駕駛設定為開啟狀態；所述總括控制部對所述長期軌跡生成部、所述短期軌跡生成部和所述自動駕駛開啟設定部進行控制，在通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，所述總括控制部根據由所述長期軌跡生成部和所述短期軌跡生成部中至少由所述短期軌跡生成部生成的所述短期軌跡來控制所述車輛，在所述自動駕駛未被設定為開啟狀態時，由所述短期軌跡生成部持續生成所述短期軌跡。

在本發明中，在未通過自動駕駛開啟設定部將自動駕駛設定為開啟狀態時，為自動駕駛開始時間做準備而持續生成短期軌跡。因此，在通過自動駕駛開啟設定部將自動駕駛設定為開啟狀態時，在該開啟狀態時，能夠根據為自動駕駛開始時間做準備而持續生成的所述短期軌跡來對車輛進行自動駕駛控制。另外，在不處于開啟狀態時，能夠使重視乘坐感覺和舒適性而生成軌跡的長期軌跡生成部停止，因此，能夠防止處理內容的浪費。

在這種情況下，優選，具有識別結果接收部和環境映射生成部，其中，所述識別結果接收部接收本車周邊的外界識別信息；所述環境映射生成部接收所述外界識別信息，生成表示本車周邊狀況的信息，由所述環境映射生成部生成的表示所述本車周邊狀況的信息被連續地輸入到所述短期軌跡生成部。