[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680090215.4
• 申請(qǐng)日: 2016-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109843680B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋和幸;加藤大智;小黑宏史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng)

在本發(fā)明中，即使在未通過(guò)自動(dòng)駕駛開(kāi)關(guān)(22)將自動(dòng)駕駛設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，也持續(xù)生成用于自動(dòng)駕駛控制的(自動(dòng)駕駛開(kāi)始時(shí)間所具有的)短期軌跡(St)，該短期軌跡(St)使用由局部環(huán)境映射生成部(54)始終生成的局部環(huán)境映射信息(Iem)，因此在自動(dòng)駕駛開(kāi)關(guān)(22)向接通狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，能夠瞬時(shí)地根據(jù)持續(xù)生成的短期軌跡(St)對(duì)車輛(10)進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種適用于能夠自動(dòng)駕駛(包括自動(dòng)駕駛輔助)的車輛的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

日本發(fā)明專利授權(quán)公報(bào)特許5306934號(hào)(以下稱為JP5306934B。)公開(kāi)了一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括根據(jù)運(yùn)算周期的長(zhǎng)短而層次化的多個(gè)模塊(稱為行動(dòng)目的生成模塊。)，以便生成多個(gè)行動(dòng)目的，并且該控制系統(tǒng)根據(jù)該多個(gè)行動(dòng)目的生成模塊的運(yùn)算結(jié)果，通過(guò)控制模塊來(lái)控制控制對(duì)象。該控制系統(tǒng)的具體控制對(duì)象是有腿機(jī)器人。

在該JP5306934B中，具有根據(jù)運(yùn)算周期被分成三個(gè)層次的行動(dòng)目的生成模塊，運(yùn)算周期最長(zhǎng)的行動(dòng)目的生成模塊負(fù)責(zé)使所述機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置，運(yùn)算周期中等的行動(dòng)目的生成模塊負(fù)責(zé)避免所述機(jī)器人與物體接觸，運(yùn)算周期較短的行動(dòng)目的生成模塊負(fù)責(zé)使所述機(jī)器人的姿態(tài)穩(wěn)定。

在這種被層次化的控制系統(tǒng)中，構(gòu)成為以如下方式控制所述控制對(duì)象的動(dòng)作，即，與運(yùn)算周期長(zhǎng)的行動(dòng)目的生成模塊的評(píng)價(jià)結(jié)果相比，優(yōu)先反映運(yùn)算周期短的行動(dòng)目的生成模塊的評(píng)價(jià)結(jié)果(JP5306934B之權(quán)利要求1)。

發(fā)明內(nèi)容

然而，在能夠自動(dòng)駕駛(包括自動(dòng)駕駛輔助)的車輛中，當(dāng)然要在滿足對(duì)于所識(shí)別出的最近的行駛環(huán)境的適應(yīng)性和響應(yīng)性的同時(shí)，在道路上行駛而到達(dá)目標(biāo)位置，還要重視到達(dá)所述目標(biāo)位置為止的乘員的舒適性、乘坐感覺(jué)，例如與模范的駕駛員駕駛車輛同樣的車輛的行為變化的順暢性。

但是，在JP5306934B中，由于是有腿機(jī)器人等原因而構(gòu)成為,以優(yōu)先反映運(yùn)算周期短的行動(dòng)目的生成模塊的評(píng)價(jià)結(jié)果的方式，時(shí)時(shí)刻刻控制所述有腿機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)到達(dá)目標(biāo)位置，因此，在提高控制對(duì)象的行為變化的順暢性(乘員的乘坐舒適性)方面存在改進(jìn)的余地。

本發(fā)明是考慮到上述技術(shù)問(wèn)題而完成的，目的在于提供一種能夠確實(shí)適用于自動(dòng)駕駛車輛(也包括自動(dòng)駕駛輔助車輛。)的軌跡生成處理的車輛控制裝置。

本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置控制能夠自動(dòng)駕駛的車輛，其特征在于，具有長(zhǎng)期軌跡生成部、短期軌跡生成部、自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部和總括控制部，其中，所述長(zhǎng)期軌跡生成部以運(yùn)算周期相對(duì)較長(zhǎng)的長(zhǎng)周期生成長(zhǎng)期軌跡；所述短期軌跡生成部參照所生成的所述長(zhǎng)期軌跡以比所述長(zhǎng)周期短的短周期生成短期軌跡；所述自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部用于將自動(dòng)駕駛設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)；所述總括控制部對(duì)所述長(zhǎng)期軌跡生成部、所述短期軌跡生成部和所述自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部進(jìn)行控制，在通過(guò)所述自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部將所述自動(dòng)駕駛設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，所述總括控制部根據(jù)由所述長(zhǎng)期軌跡生成部和所述短期軌跡生成部中至少由所述短期軌跡生成部生成的所述短期軌跡來(lái)控制所述車輛，在所述自動(dòng)駕駛未被設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，由所述短期軌跡生成部持續(xù)生成所述短期軌跡。

在本發(fā)明中，在未通過(guò)自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部將自動(dòng)駕駛設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，為自動(dòng)駕駛開(kāi)始時(shí)間做準(zhǔn)備而持續(xù)生成短期軌跡。因此，在通過(guò)自動(dòng)駕駛開(kāi)啟設(shè)定部將自動(dòng)駕駛設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，在該開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，能夠根據(jù)為自動(dòng)駕駛開(kāi)始時(shí)間做準(zhǔn)備而持續(xù)生成的所述短期軌跡來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。另外，在不處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，能夠使重視乘坐感覺(jué)和舒適性而生成軌跡的長(zhǎng)期軌跡生成部停止，因此，能夠防止處理內(nèi)容的浪費(fèi)。

在這種情況下，優(yōu)選，具有識(shí)別結(jié)果接收部和環(huán)境映射生成部，其中，所述識(shí)別結(jié)果接收部接收本車周邊的外界識(shí)別信息；所述環(huán)境映射生成部接收所述外界識(shí)別信息，生成表示本車周邊狀況的信息，由所述環(huán)境映射生成部生成的表示所述本車周邊狀況的信息被連續(xù)地輸入到所述短期軌跡生成部。