[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201680090215.4
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN109843680B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 高橋和幸;加藤大智;小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.一種車輛控制裝置(12)，其控制能夠自動駕駛的車輛(10)，其特征在于，

具有識別結果接收部(52)、環境映射生成部、長期軌跡生成部(71)、短期軌跡生成部(73)、自動駕駛開啟設定部和總括控制部(70)，其中，

所述識別結果接收部(52)接收本車周邊的外界識別信息；

所述環境映射生成部接收所述外界識別信息，生成表示本車周邊狀況的信息；

所述長期軌跡生成部(71)以運算周期相對較長的長周期生成長期軌跡(Lt)；

所述短期軌跡生成部(73)參照所生成的所述長期軌跡(Lt)以比所述長周期短的短周期生成短期軌跡(St)；

所述自動駕駛開啟設定部用于將自動駕駛設定為開啟狀態；

所述總括控制部(70)對所述識別結果接收部(52)、所述環境映射生成部、所述長期軌跡生成部(71)、所述短期軌跡生成部(73)和所述自動駕駛開啟設定部進行控制，

由所述環境映射生成部生成的表示所述本車周邊狀況的信息被連續地輸入到所述短期軌跡生成部(73)，

并且，所述短期軌跡生成部(73)和所述環境映射生成部還分別具有在更新生成所述信息時更新計數值的計數器，

在通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，所述總括控制部(70)根據由所述長期軌跡生成部(71)和所述短期軌跡生成部(73)生成的所述長期軌跡(Lt)和所述短期軌跡(St)來控制所述車輛(10)，在所述自動駕駛未被設定為開啟狀態時，由所述短期軌跡生成部(73)持續生成所述短期軌跡(St)，

在通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，所述總括控制部(70)判定各所述計數器的各計數值是否被更新，在判定為已被更新時，根據由所述長期軌跡生成部(71)和所述短期軌跡生成部(73)中的至少所述短期軌跡生成部(73)生成的所述短期軌跡(St)來控制所述車輛(10)。

2.一種車輛控制裝置(12)，其控制能夠自動駕駛的車輛(10)，其特征在于，

具有識別結果接收部(52)、環境映射生成部、長期軌跡生成部(71)、短期軌跡生成部(73)、自動駕駛開啟設定部和總括控制部(70)，其中，

所述識別結果接收部(52)接收本車周邊的外界識別信息；

所述環境映射生成部接收所述外界識別信息，生成表示本車周邊狀況的信息；

所述長期軌跡生成部(71)以運算周期相對較長的長周期生成長期軌跡(Lt)；

所述短期軌跡生成部(73)參照所生成的所述長期軌跡(Lt)以比所述長周期短的短周期生成短期軌跡(St)；

所述自動駕駛開啟設定部用于將自動駕駛設定為開啟狀態；

所述總括控制部(70)對所述識別結果接收部(52)、所述環境映射生成部、所述長期軌跡生成部(71)、所述短期軌跡生成部(73)和所述自動駕駛開啟設定部進行控制，

由所述環境映射生成部生成的表示所述本車周邊狀況的信息被連續地輸入到所述短期軌跡生成部(73)，

還具有可自動駕駛告知部，該可自動駕駛告知部在由所述總括控制部(70)判斷為處于可以開始自動駕駛的狀況時告知能夠自動駕駛，

所述短期軌跡生成部(73)和所述環境映射信息生成部分別具有計數器，所述計數器在更新生成所述信息時更新計數值，

在通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，所述總括控制部(70)根據由所述長期軌跡生成部(71)和所述短期軌跡生成部(73)生成的所述長期軌跡(Lt)和所述短期軌跡(St)來控制所述車輛(10)，

在所述自動駕駛未被設定為開啟狀態時，由所述短期軌跡生成部(73)持續生成所述短期軌跡(St)，

在通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，所述總括控制部(70)判定所述計數器的計數值是否被更新，在判定為已被更新時，通過所述可自動駕駛告知部告知能夠進行自動駕駛，然后，在再次通過所述自動駕駛開啟設定部將所述自動駕駛設定為開啟狀態時，根據由所述長期軌跡生成部(71)和所述短期軌跡生成部(73)中的至少該短期軌跡生成部(73)生成的所述短期軌跡(St)來控制所述車輛(10)。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置(12)，其特征在于，

表示所述本車周邊狀況的信息與所述短周期同步且在小于所述短周期的時間內生成。