[發(fā)明專利]機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680088991.0
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN109661297B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石塚健次
• 申請（專利權(quán)）人: 雅馬哈發(fā)動機株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;安翔

機器人(1)中，空心的工作軸(41)在能夠繞軸心(L2)轉(zhuǎn)動的第二臂(3B)上被支撐，該工作軸(41)被升降裝置(43)升降驅(qū)動。線形件(5)穿通工作軸(41)。機器人(1)具備設(shè)置在第二臂(3B)上側(cè)面的內(nèi)側(cè)蓋體(45)。該內(nèi)側(cè)蓋體(45)具有支撐面(451)，該支撐面對線形件(5)中從工作軸(41)上端露出的露出區(qū)域部分(51)以阻止其與工作軸(41)及第二臂(3B)接觸的狀態(tài)而從下側(cè)進行支撐。內(nèi)側(cè)蓋體(45)的支撐面(451)是通過接觸露出區(qū)域部分(51)來對其進行支撐的相對于上下方向傾斜的傾斜面，以便露出區(qū)域部分(51)中的接觸部分的局部在工作軸(41)上升時離開該支撐面(451)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人，該機器人具備被升降驅(qū)動的工作軸。

背景技術(shù)

以往，已知有一種如下的機器人：其工作軸以至少在上下方向上被驅(qū)動而相對于能夠繞垂直軸轉(zhuǎn)動的臂升降的方式而被支撐。該機器人中，在工作軸的下端安裝有機器手機構(gòu)。作為這種機器人而有如下的機器人：為了不妨礙臂的移動，連接于安裝在機器手機構(gòu)上的作業(yè)裝置等的配線或配管等線形件穿通空心的工作軸的內(nèi)部(例如參照專利文獻1、2)。

專利文獻1所公開的機器人采用了如下的結(jié)構(gòu)：穿通工作軸內(nèi)部的線形件中，其從該工作軸的上端露出的露出區(qū)域部分呈線圈狀，該線圈狀的露出區(qū)域部分由固定在工作軸的上端上的支撐件支撐，并且被卷繞在與工作軸并列地立設(shè)于臂的上表面的支柱上。

專利文獻2所公開的機器人中，設(shè)置有連結(jié)于工作軸上端的空心軸，線形件穿通工作軸及空心軸的內(nèi)部。而且，線形件中從空心軸的上端露出的露出區(qū)域部分被固定在設(shè)于臂的上表面的撐件上。

專利文獻1、2所公開的機器人中，對應(yīng)于工作軸的升降驅(qū)動而位移的線形件的露出區(qū)域部分處于與工作軸之間的接觸被阻止的狀態(tài)，因而能夠?qū)崿F(xiàn)臂及工作軸的穩(wěn)定驅(qū)動。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開2008-307635號

專利文獻2：日本專利公開公報特開2012-218118號

發(fā)明內(nèi)容

然而，專利文獻1所公開的機器人中，需要使用呈線圈狀的特殊線形件。而且，還需要在工作軸的上方側(cè)對線形件中呈線圈狀的露出區(qū)域部分進行支撐的支撐件的設(shè)置空間、以及與工作軸并列設(shè)置的支柱的設(shè)置空間，因而難以實現(xiàn)小型化。

此外，專利文獻2所公開的機器人中，需要與工作軸的上端連結(jié)的空心軸的設(shè)置空間、以及用于固定線形件中從空心軸的上端露出的露出區(qū)域部分的撐件的設(shè)置空間，因而難以實現(xiàn)小型化。

本發(fā)明鑒于上述的情況而作，其目的在于針對支撐有工作軸且該工作軸被驅(qū)動而相對于能夠繞垂直軸轉(zhuǎn)動的臂升降的機器人，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)臂及工作軸的穩(wěn)定驅(qū)動并且無需使用特殊的線形件而以簡單的結(jié)構(gòu)便能夠?qū)崿F(xiàn)小型化的機器人。

本發(fā)明所涉及的機器人包括：臂，沿水平方向延伸，能夠繞垂直軸轉(zhuǎn)動；驅(qū)動部，設(shè)置在所述臂的上側(cè)面；空心的工作軸，在所述臂的遠端部以能夠相對于所述臂進行上下方向的移動的方式被支撐，并且被所述驅(qū)動部沿所述上下方向升降驅(qū)動；線形件，具有撓性，并且穿通所述工作軸；以及支撐件，設(shè)置在所述臂的上側(cè)面，并且具有支撐面，該支撐面對所述線形件中從所述工作軸的上端露出的區(qū)域部分亦即對應(yīng)于所述工作軸的所述升降驅(qū)動而位移的露出區(qū)域部分以阻止其與所述工作軸及所述臂接觸的狀態(tài)而從下側(cè)進行支撐；其中，所述支撐件的所述支撐面是通過接觸所述線形件的所述露出區(qū)域部分來對其進行支撐的相對于所述上下方向傾斜的傾斜面，以便所述露出區(qū)域部分中的接觸部分的局部在所述工作軸上升時離開該支撐面。

本發(fā)明的目的、特征及優(yōu)點通過以下的詳細說明及附圖圖示將變得更為明了。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的一實施方式所涉及的機器人中工作軸上升后的狀態(tài)的立體圖。