[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201680088991.0
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN109661297B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 石塚健次
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;安翔

1.一種機器人，其特征在于包括：

臂，沿水平方向延伸，能夠繞垂直軸轉動；

驅動部，設置在所述臂的上側面；

空心的工作軸，在所述臂的遠端部以能夠相對于所述臂進行上下方向的移動的方式被支撐，并且被所述驅動部沿所述上下方向升降驅動；

線形件，具有撓性，并且穿通所述工作軸；以及

支撐件，設置在所述臂的上側面，并且具有支撐面，該支撐面對所述線形件中從所述工作軸的上端露出的區域部分亦即對應于所述工作軸的所述升降驅動而位移的露出區域部分以阻止其與所述工作軸及所述臂接觸的狀態而從下側進行支撐；其中，

所述支撐件的所述支撐面是通過接觸所述線形件的所述露出區域部分來對其進行支撐的相對于所述上下方向傾斜的傾斜面，以便所述露出區域部分中的接觸部分的局部在所述工作軸上升時離開該支撐面。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

所述支撐件是通過外周面的局部凹陷而形成所述支撐面的筒狀的蓋體，該蓋體覆蓋所述驅動部及所述工作軸的外周至少局部，而且該支撐件具有在所述工作軸上升時允許該工作軸的上端部突出的開口部。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：

所述支撐件以對所述線形件的所述露出區域部分通過所述支撐面從下側進行支撐并且通過所述外周面從側面側進行支撐的方式而被構成。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于：

所述線形件的所述露出區域部分以沿著所述支撐件中的所述外周面卷繞的姿勢而被該支撐件被支撐。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于還包括：

外側蓋體，從外側將所述支撐件與所述驅動部及所述工作軸一起覆蓋；其中，

所述線形件的所述露出區域部分置于所述外側蓋體和所述支撐件之間。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的機器人，其特征在于：

所述線形件包含配線和配管中的至少任一者，該配線和配管的數量為一個或多個。