[發明專利]行駛計劃修正裝置、行駛計劃修正方法

有效

• 申請號: 201680088897.5
• 申請日: 2016-09-07
• 公開（公告）號: CN109641593B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 小畑直彥;中村好孝;宮原直志;下谷光生;上野義典;山田久典
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W40/04;B60W50/08
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;胡秋瑾

本發明的目的在于，將與周邊車輛的關系考慮在內來修正行駛計劃，以使駕駛負荷變小。本發明所涉及的行駛計劃修正裝置(101)包括：從自動駕駛控制裝置(11)獲取第1行駛計劃的行駛計劃獲取部(1)；獲取至少包含本車輛與周邊車輛之間的位置關系在內的周邊車輛信息的周邊車輛信息獲取部(2)；以及將從當前地到自動駕駛等級降低切換地點之間的至少一部分區間設定為行駛計劃修正區間、并針對行駛計劃修正區間制定第2行駛計劃的行駛計劃修正部(3)。行駛計劃修正部(3)分別針對第1行駛計劃和第2行駛計劃，基于周邊車輛信息設定行駛計劃修正區間的駕駛負荷，當在行駛計劃修正區間的至少任一地點處第2行駛計劃下的駕駛負荷比第1行駛計劃下的駕駛負荷要小時，將第2行駛計劃設為負荷減輕行駛計劃，并輸出至自動駕駛控制裝置(11)。

技術領域

本發明涉及對在自動駕駛車輛的自動駕駛等級下降時減輕對駕駛員的駕駛負荷的行駛計劃進行制定的技術。

背景技術

進行車輛的自動駕駛控制的自動駕駛系統中，能夠通過由系統來控制行駛控制所涉及的各種致動器，來減輕駕駛員的駕駛負荷。目前，在日本的內閣、美國國家公路交通安全管理局(NHTSA：National Highway Traffic Safety Administration)，按下述方式來定義自動駕駛等級，本說明書中基于以下的自動駕駛等級來說明發明，但這只是例示，并不排除其它的自動駕駛等級。

等級0：駕駛員始終進行加速、轉向、制動的所有的主控制系統的操作。是手動駕駛。

等級1：系統進行加速、轉向、制動中的任一個的狀態。

等級2：系統進行加速、轉向、制動中的多個操作的狀態。

等級3：加速、轉向、制動全部由系統進行，在系統進行了請求時由駕駛員來應對。

等級4：加速、轉向、制動全部由駕駛員以外進行，駕駛員完全不涉及的狀態。

在自動駕駛系統中，通過在駕駛員的駕駛負荷較小的狀況下進行使自動駕駛等級下降的變更、即從系統向駕駛員進行與駕駛操作相關的權限移交，從而考慮了如何順暢地進行權限移交。

例如，在專利文獻1中公開了下述車輛控制裝置，即：在將車輛的駕駛狀態從自動駕駛切換為手動駕駛之前，判定駕駛員是否是手動駕駛接受狀態，在判定為駕駛員不是手動駕駛接受狀態的情況下，在前進道路中比避讓空間更靠車輛側的位置設定切換位置。根據該車輛控制裝置，在駕駛員無法應對手動駕駛的情況下能夠使車輛向避讓空間進行避讓。

此外，在專利文獻2中，示出了下述技術，即：在隧道、具有坡度的區間、與其它道路的匯流地點、信號燈跟前、交叉點、彎道這樣的場所，通過避免從自動駕駛向手動駕駛的變更，來安全地結束自動駕駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2016-34782號公報

專利文獻2：日本專利特開2016-45856號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

由此，在現有技術文獻中，雖然公開了基于駕駛員的狀態或行駛道路的特性來判斷是否應向駕駛員進行權限移交，但并沒有考慮與周邊車輛的關系。因此，存在下述問題點，即：在即使駕駛員的狀態或行駛道路的特性沒有問題、但駕駛負荷因周邊存在多個車輛等與周邊車輛的關系而較高的狀況下，也向駕駛員進行權限移交。

本發明鑒于上述問題點，其目的在于將與周邊車輛的關系考慮在內來對行駛計劃進行修正，以使對駕駛員的駕駛負荷變小。

解決技術問題所采用的技術方案