[發明專利]行駛計劃修正裝置、行駛計劃修正方法

有效

• 申請號: 201680088897.5
• 申請日: 2016-09-07
• 公開（公告）號: CN109641593B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 小畑直彥;中村好孝;宮原直志;下谷光生;上野義典;山田久典
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W40/04;B60W50/08
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;胡秋瑾

1.一種行駛計劃修正裝置，其特征在于，包括：

行駛計劃獲取部，該行駛計劃獲取部從能夠切換多個自動駕駛等級來行駛的本車輛的自動駕駛控制裝置，獲取包含所述本車輛的行駛路徑、行駛車道以及行駛速度在內的第1行駛計劃；

周邊車輛信息獲取部，該周邊車輛信息獲取部獲取至少包含所述本車輛與在所述本車輛的周邊行駛的周邊車輛之間的位置關系在內的周邊車輛信息；以及

行駛計劃修正部，該行駛計劃修正部將從處于自動駕駛中的所述本車輛的當前地開始到所述第1行駛計劃的行駛路徑上的向自動駕駛等級降低的方向切換的自動駕駛等級降低切換地點為止之間的至少一部分區間設定為行駛計劃修正區間，并針對所述行駛計劃修正區間制定與所述第1行駛計劃不同的第2行駛計劃，

所述行駛計劃修正部分別針對所述第1行駛計劃和所述第2行駛計劃，基于所述周邊車輛信息計算所述行駛計劃修正區間的給駕駛員帶來的駕駛負荷，當在所述行駛計劃修正區間的至少任一地點處所述第2行駛計劃下的所述駕駛負荷比所述第1行駛計劃下的所述駕駛負荷要小時，將所述第2行駛計劃設為負荷減輕行駛計劃，并輸出至所述自動駕駛控制裝置。

2.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述行駛計劃修正部在所述第2行駛計劃下的所述駕駛負荷小于預先確定的閾值的區間比所述第1行駛計劃下的所述駕駛負荷小于所述閾值的區間要長的情況下，將所述第2行駛計劃輸出至所述自動駕駛控制裝置。

3.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述自動駕駛控制裝置將所述第1行駛計劃的行駛路徑中從所述自動駕駛等級降低切換地點跟前的地點起到所述自動駕駛等級降低切換地點為止的區間設定為在滿足預先確定的條件時接受基于駕駛員的操作的自動駕駛等級的切換的自動駕駛等級變更準備區間，

所述行駛計劃修正部將所述行駛計劃修正區間設定為所述自動駕駛等級變更準備區間的一部分或同一區間。

4.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述行駛計劃修正部在從所述自動駕駛控制裝置接受到指示的時刻，設定所述行駛計劃修正區間。

5.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述行駛計劃修正部在從用戶接受到指示的時刻，設定所述行駛計劃修正區間。

6.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

還包括提示控制部，該提示控制部通過顯示裝置或音頻輸出裝置將所述負荷減輕行駛計劃下的所述駕駛負荷提示給駕駛員。

7.如權利要求6所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述提示控制部將所述負荷減輕行駛計劃下的所述駕駛負荷的推移提示給駕駛員。

8.如權利要求6所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述提示控制部將所述負荷減輕行駛計劃下的所述駕駛負荷和所述第1行駛計劃下的所述駕駛負荷提示給駕駛員。

9.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述周邊車輛信息獲取部基于通過車車間通信、路車間通信、或與位置信息服務器的通信而獲得的所述周邊車輛的位置信息，來獲取所述周邊車輛信息。

10.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

所述周邊車輛信息獲取部基于搭載于所述本車輛的至少包含攝像頭、毫米波雷達、超聲波傳感器、激光雷達在內的傳感器的測定信息，來獲取所述周邊車輛信息。

11.如權利要求1所述的行駛計劃修正裝置，其特征在于，

與所述本車輛相隔一定距離內的所述周邊車輛的臺數越多，所述行駛計劃修正部將所述駕駛負荷計算得越大。