[發(fā)明專利]車輛控制方法及車輛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680087155.0
• 申請日: 2016-06-27
• 公開（公告）號: CN109416883B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 野田邦昭;方芳
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60T7/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 劉曉迪

一種車輛控制方法，檢測遮擋物和對向車，所述遮擋物存在于妨礙跟蹤車在跟蹤車行駛的行駛車道內(nèi)行駛的位置，遮擋行駛車道的至少一部分使其不能由傳感器檢測到，所述對向車在行駛車道的對向車道與跟蹤車對向行駛，在對向車減速的情況下，使車輛減速。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及推定車間距離的車輛控制方法及車輛控制裝置。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1中公開有一種目標(biāo)跟蹤裝置，在跟蹤目標(biāo)被多個遮擋物遮擋的情況下，基于遮擋物的運動矢量和跟蹤目標(biāo)的運動矢量之差，分別算出推定遮擋時間。

專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2012－80221號公報

但是，在專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)中，因為使用遮擋了跟蹤目標(biāo)的時刻的速度算出推定遮擋時間，故而在跟蹤目標(biāo)的速度于遮擋區(qū)域可能發(fā)生變化的情況下，有可能不能高精度地推定跟蹤目標(biāo)接近的定時。因此，在車輛控制使用專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)的情況下，有可能不能進(jìn)行與跟蹤目標(biāo)的速度變化對應(yīng)的車輛控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明鑒于上述問題點，其目的在于提供一種可進(jìn)行與跟蹤目標(biāo)的速度變化對應(yīng)的車輛控制的車輛控制方法及車輛控制裝置。

本發(fā)明一方面的車輛控制方法，檢測遮擋物和對向車，所述遮擋物存在于妨礙跟蹤車在跟蹤車行駛的行駛車道內(nèi)行駛的位置，遮擋行駛車道的至少一部分使其不被傳感器檢測到，對向車在行駛車道的對向車道與跟蹤車對向行駛，在對向車減速的情況下，使車輛減速。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，能夠提供可以進(jìn)行與跟蹤目標(biāo)的速度變化對應(yīng)的車輛控制的車輛控制方法及車輛控制裝置。

附圖說明

圖1是說明本發(fā)明實施方式的車輛控制裝置的基本構(gòu)成的示意性的框圖；

圖2是說明搭載有本發(fā)明實施方式的車輛控制裝置的車輛向跟前的車道合流的情形的圖；

圖3是說明本發(fā)明實施方式的車輛控制裝置進(jìn)行的車輛控制方法之一例的流程圖；

圖4是說明本發(fā)明實施方式的車輛控制裝置進(jìn)行的車輛控制方法之一例的流程圖；

圖5是說明對向車減速或停車的情形的圖；

圖6是說明跟蹤車減速或停車的情形的圖；

圖7是說明跟蹤車及對向車雙方不減速而行駛的情形的圖；

圖8是說明跟蹤車的后方車減速或停止的情形的圖。

標(biāo)記說明

11：車輛

12：跟蹤車

13：遮擋物

15：對向車

19：后方車

20：車輛控制裝置

21：傳感器

30：控制電路

具體實施方式

參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。在附圖的記載中，對相同或類似的部分標(biāo)注相同或類似的標(biāo)記并省略重復(fù)的說明。

(車輛控制裝置)

圖1是表示本實施方式的車輛控制裝置20的構(gòu)成的框圖。車輛控制裝置20具備傳感器21、地圖數(shù)據(jù)存儲部22、自身位置推定部23、運動信息獲取部24、轉(zhuǎn)向裝置25、制動裝置26、控制電路30。例如，如圖2所示，車輛控制裝置20搭載于車輛11(本車輛)上，根據(jù)所推定的跟蹤車12的行為控制車輛11。