[發明專利]車輛控制方法及車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201680087155.0
• 申請日: 2016-06-27
• 公開（公告）號: CN109416883B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 野田邦昭;方芳
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60T7/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉曉迪

一種車輛控制方法，檢測遮擋物和對向車，所述遮擋物存在于妨礙跟蹤車在跟蹤車行駛的行駛車道內行駛的位置，遮擋行駛車道的至少一部分使其不能由傳感器檢測到，所述對向車在行駛車道的對向車道與跟蹤車對向行駛，在對向車減速的情況下，使車輛減速。

技術領域

本發明涉及推定車間距離的車輛控制方法及車輛控制裝置。

背景技術

專利文獻1中公開有一種目標跟蹤裝置，在跟蹤目標被多個遮擋物遮擋的情況下，基于遮擋物的運動矢量和跟蹤目標的運動矢量之差，分別算出推定遮擋時間。

專利文獻1：(日本)特開2012－80221號公報

但是，在專利文獻1中記載的技術中，因為使用遮擋了跟蹤目標的時刻的速度算出推定遮擋時間，故而在跟蹤目標的速度于遮擋區域可能發生變化的情況下，有可能不能高精度地推定跟蹤目標接近的定時。因此，在車輛控制使用專利文獻1記載的技術的情況下，有可能不能進行與跟蹤目標的速度變化對應的車輛控制。

發明內容

本發明鑒于上述問題點，其目的在于提供一種可進行與跟蹤目標的速度變化對應的車輛控制的車輛控制方法及車輛控制裝置。

本發明一方面的車輛控制方法，檢測遮擋物和對向車，所述遮擋物存在于妨礙跟蹤車在跟蹤車行駛的行駛車道內行駛的位置，遮擋行駛車道的至少一部分使其不被傳感器檢測到，對向車在行駛車道的對向車道與跟蹤車對向行駛，在對向車減速的情況下，使車輛減速。

根據本發明的一方面，能夠提供可以進行與跟蹤目標的速度變化對應的車輛控制的車輛控制方法及車輛控制裝置。

附圖說明

圖1是說明本發明實施方式的車輛控制裝置的基本構成的示意性的框圖；

圖2是說明搭載有本發明實施方式的車輛控制裝置的車輛向跟前的車道合流的情形的圖；

圖3是說明本發明實施方式的車輛控制裝置進行的車輛控制方法之一例的流程圖；

圖4是說明本發明實施方式的車輛控制裝置進行的車輛控制方法之一例的流程圖；

圖5是說明對向車減速或停車的情形的圖；

圖6是說明跟蹤車減速或停車的情形的圖；

圖7是說明跟蹤車及對向車雙方不減速而行駛的情形的圖；

圖8是說明跟蹤車的后方車減速或停止的情形的圖。

標記說明

11：車輛

12：跟蹤車

13：遮擋物

15：對向車

19：后方車

20：車輛控制裝置

21：傳感器

30：控制電路

具體實施方式

參照附圖說明本發明的實施方式。在附圖的記載中，對相同或類似的部分標注相同或類似的標記并省略重復的說明。

(車輛控制裝置)

圖1是表示本實施方式的車輛控制裝置20的構成的框圖。車輛控制裝置20具備傳感器21、地圖數據存儲部22、自身位置推定部23、運動信息獲取部24、轉向裝置25、制動裝置26、控制電路30。例如，如圖2所示，車輛控制裝置20搭載于車輛11(本車輛)上，根據所推定的跟蹤車12的行為控制車輛11。