[發明專利]步行動作輔助裝置

有效

• 申請號: 201680086175.6
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN109195565B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 弓削類;河原裕美
• 申請（專利權）人: 株式會社空間生物實驗室
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

步行動作輔助裝置用于輔助穿戴者的踝關節的轉動動作，所述步行動作輔助裝置包括：驅動馬達；驅動機構，其通過驅動馬達能夠相對于踝關節進行同軸轉動動作；控制裝置，其對驅動馬達的驅動進行控制；存儲部，其中存儲有用于表示在步行周期中的按時間序列的踝關節角度變化的基本動作模式和修正動作模式；運算部，其基于操作人員的輸入來修正所述基本動作模式，從而獲得修正動作模式。基本動作模式由折線、貝塞爾曲線或它們的組合來表示，所述折線和貝塞爾曲線是將預定的多個點作為彎折點，運算部通過調整在基本動作模式上的預定的多個點的位置，來生成被修正后的修正動作模式，控制裝置基于修正動作模式，對驅動馬達的驅動進行控制。

技術領域

本發明涉及步行動作輔助裝置。

背景技術

在針對麻痹患者等殘疾人的康復中，有一種將步行動作矯正成接近健康人的步行動作輔助裝置。將步行動作輔助裝置穿戴在麻痹患者等穿戴者的下肢上，將穿戴者的關節動作矯正成接近健康人的動作。

在專利文獻1的步行動作輔助裝置中，按時間序列來檢測在步行周期中的穿戴者的動作狀態量(踝關節角度)并獲取動作模式，將該動作模式控制成與健康人的動作模式(參照用動作模式)近似。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-58033號公報

發明內容

發明所要解決的課題

在專利文獻1的裝置中，如果不逐一改變按時間序列相鄰的每個檢測期間的多個(例如16個)踝關節角度的目標值，則無法獲得連續的踝關節角度的變化數據。因此，存在如下問題：在現場時的修正時間變長，并且難以順利地進行步行訓練。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠順利地進行步行訓練的步行動作輔助裝置。

用于解決課題的方案

本發明的步行動作輔助裝置用于輔助穿戴者的踝關節的轉動動作，其特征在于，所述步行動作輔助裝置包括：驅動馬達；驅動機構，其通過所述驅動馬達能夠相對于所述踝關節進行同軸轉動動作；控制裝置，其對所述驅動馬達的驅動進行控制；存儲部，其存儲有用于表示在步行周期中的按時間序列的踝關節角度變化的基本動作模式和修正動作模式；以及運算部，其基于操作人員的輸入來修正所述基本動作模式，從而獲得所述修正動作模式，所述基本動作模式由折線、貝塞爾曲線或它們的組合來表示，所述折線和貝塞爾曲線是將預定的多個點作為彎折點，所述運算部通過調整在所述基本動作模式上的所述預定的多個點的位置，來生成被修正后的所述修正動作模式，所述控制裝置基于所述修正動作模式，對所述驅動馬達的驅動進行控制。

并且，優選地，所述預定的多個點為，相當于步行周期中的腳跟和腳尖著地時、腳跟離地時、腳尖離地時、和擺動期的中期的四個點。

并且，所述基本動作模式和所述修正動作模式可以由以所述四個點作為彎折點的折線表示。

并且，優選地，所述控制裝置按照所述基本動作模式或所述修正動作模式，對所述踝關節的角速度進行控制。

并且，優選地，所述步行動作輔助裝置包括：對穿戴者的腳跟的著地和離地進行檢測的腳跟側壓敏傳感器；以及對腳尖的著地和離地進行檢測的腳尖側壓敏傳感器，所述腳跟側壓敏傳感器和所述腳尖側壓敏傳感器分別檢測出穿戴者在站立狀態時的腳跟的負荷和腳尖的負荷，以站立狀態時檢測出的負荷作為基準，對步行中的穿戴者的腳跟的著地狀態和離地狀態以及腳尖的著地狀態和離地狀態進行檢測。

并且，優選地，以所述腳跟側壓敏傳感器檢測出穿戴者的腳跟著地的時間點作為步行周期的起點，所述控制裝置基于所述基本動作模式或所述修正動作模式，對所述驅動馬達的驅動進行控制。