[發明專利]步行動作輔助裝置

有效

• 申請號: 201680086175.6
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN109195565B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 弓削類;河原裕美
• 申請（專利權）人: 株式會社空間生物實驗室
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種步行動作輔助裝置，其用于輔助穿戴者的踝關節的轉動動作，其特征在于，

所述步行動作輔助裝置包括：

驅動馬達；

驅動機構，其通過所述驅動馬達能夠相對于所述踝關節進行同軸轉動動作；

控制裝置，其對所述驅動馬達的驅動進行控制；

存儲部，其存儲有表示步行周期中的按時間序列的踝關節角度變化的基本動作模式和修正動作模式；以及

運算部，其基于操作人員的輸入來修正所述基本動作模式，從而獲得所述修正動作模式，

所述基本動作模式由折線、貝塞爾曲線或它們的組合來表示，所述折線和貝塞爾曲線是將相當于所述步行周期中的腳跟和腳尖著地時的點、相當于所述步行周期中的腳跟離地時的點、相當于所述步行周期中的腳尖離地時的點、和相當于所述步行周期中的擺動期的中期的點的這四個點作為彎折點，

所述運算部通過調整所述基本動作模式上的所述彎折點的位置，生成修正后的所述修正動作模式，

所述控制裝置基于所述修正動作模式，對所述驅動馬達的驅動進行控制。

2.根據權利要求1所述的步行動作輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置按照所述基本動作模式或所述修正動作模式，對所述踝關節的角速度進行控制。

3.根據權利要求1所述的步行動作輔助裝置，其特征在于，

所述步行動作輔助裝置包括：對穿戴者的腳跟的著地和離地進行檢測的腳跟側壓敏傳感器；以及對腳尖的著地和離地進行檢測的腳尖側壓敏傳感器，

所述腳跟側壓敏傳感器和所述腳尖側壓敏傳感器分別對穿戴者在站立狀態時的腳跟的負荷和腳尖的負荷進行檢測，

以站立狀態時檢測出的負荷作為基準，對步行中的穿戴者的腳跟的著地狀態和離地狀態以及腳尖的著地狀態和離地狀態進行檢測。

4.根據權利要求3所述的步行動作輔助裝置，其特征在于，

以所述腳跟側壓敏傳感器檢測出穿戴者的腳跟著地的時間點作為步行周期的起點，所述控制裝置基于所述基本動作模式或所述修正動作模式，對所述驅動馬達的驅動進行控制。

5.根據權利要求3或4所述的步行動作輔助裝置，其特征在于，

所述步行動作輔助裝置包括：對穿戴者的踝關節角度進行檢測的旋轉傳感器，

以腳跟著地時、下一步的腳跟著地時分別作為一步的步行周期的起點、終點，所述控制裝置將由所述旋轉傳感器檢測出的第n步的終點的踝關節角度作為第n+1步的起點的踝關節角度，對第n+1步的所述基本動作模式或所述修正動作模式進行調整，從而控制所述驅動馬達，其中n表示正整數。