[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201680084882.1
• 申請日: 2016-04-28
• 公開（公告）號: CN109070356B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 井出勝;神田真司;金岡利知;木下薰
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發明提供一種機器人。利用包含姿態的非語言反應來進行表達的機器人具備：軀干，具有被設置為能夠相對于設置面上的支點進行擺動和傾斜的下部；一對手臂，該一對手臂被設置為能夠在所述軀干的側部進行上下運動；以及頭，該頭被設置為能夠在所述軀干的上部進行擺動和傾斜，所述非語言反應是所述軀干相對于所述支點的傾斜與所述一對手臂和所述頭中的至少一方的動作的組合。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

機器人中存在設置型的機器人和人型的機器人。維斯頓(Vstone)株式會社制的Sota(注冊商標)是設置型的機器人的一例子。另外，軟銀(SoftBank)機器人株式會社制的Pepper(注冊商標)是人型的機器人的一例子。

設置型的機器人針對來自用戶的提問，例如進行伸出手來指示方向這樣的簡單的動作。設置型的機器人的動作的自由度比較低，接近與語音輸出匹配的姿勢。設置型的機器人的結構簡單，因此能夠減少尺寸和成本。但是，在設置型的機器人中，在與用戶的交互時，很難利用姿態來進行情感表達等表達。

另一方面，人型的機器人具有與人大致相同的關節，能夠利用手臂、手、或者手指來表示方向、或者使頭側傾。人型的機器人的動作的自由度比較高，也可以利用姿態來進行情感表達等表達。但是，人型的機器人例如為了進行鞠躬而必須適當地控制手臂、腳、肩、腰、頸等很多的關節。因此，在人型的機器人中，除了關節等復雜的結構之外，還要求關節等的復雜的控制。另外，人型的機器人由于關節等復雜的結構，很難減少尺寸和成本。

因此，若像設置型的機器人那樣減少動作的自由度，則很難利用姿態來進行情感表達等表達，若像人型的機器人那樣增加動作的自由度而能夠利用姿態來進行情感表達等表達，則很難減少機器人的尺寸或成本。在這樣的基于機器人的動作的自由度的增減的權衡關系中，優選利用動作的自由度較少的姿態來進行較多的情感表達等表達。

在以往的機器人中，很難利用動作的自由度較少的姿態來進行多種表達。

發明內容

因此，在一個方式中，提供一種機器人，能夠利用動作的自由度較少的姿態來進行多種表達。

根據一個方式，提供一種機器人，利用包含姿態的非語言反應來進行表達，其中，該機器人具備：軀干，具有被設置為能夠相對于設置面上的支點進行擺動和傾斜的下部；一對手臂，被設置為能夠在所述軀干的側部進行上下運動；以及頭，該頭被設置為能夠在所述軀干的上部進行擺動和傾斜，所述非語言反應是所述軀干相對于所述支點的傾斜與所述一對手臂和所述頭中的至少一方的動作的組合。

根據一個方式，能夠利用動作的自由度較少的姿態來進行多種表達。

附圖說明

圖1是示出一實施例的系統的硬件結構的一例子的框圖。

圖2是示出驅動部的一例子的框圖。

圖3是示出機器人的一例子的立體圖。

圖4是示出機器人的功能結構的第1例子的功能框圖。

圖5是示出傾斜度設定表的一例的圖。

圖6是示出表達順序表的一例的圖。

圖7是對機器人的動作的一例子進行說明的流程圖。

圖8是對機器人的動作的一例子進行說明的流程圖。

圖9是示出交互狀態推定表的一例子的圖。

圖10是示出主動動作表的一例子的圖。

圖11是示出被動動作表的一例子的圖。

圖12是對機器人的動作的一例子進行說明的流程圖。

圖13是示出LED表達表的一例子的圖。