[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680084882.1
• 申請(qǐng)日: 2016-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN109070356B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井出勝;神田真司;金岡利知;木下薰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士通株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機(jī)器人，利用包含姿態(tài)的非語言反應(yīng)進(jìn)行表達(dá)，所述機(jī)器人的特征在于，具備：

軀干，具有被設(shè)置為能夠相對(duì)于設(shè)置面上的支點(diǎn)進(jìn)行擺動(dòng)和傾斜的下部；

一對(duì)手臂，被設(shè)置為能夠在所述軀干的側(cè)部進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)；以及

頭，設(shè)置為能夠在所述軀干的上部進(jìn)行擺動(dòng)和傾斜，

驅(qū)動(dòng)部，對(duì)所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，

第一檢知部，檢知距用戶的距離，

控制部，以根據(jù)所述距離來決定驅(qū)動(dòng)模式和進(jìn)行基于所述驅(qū)動(dòng)模式的表達(dá)的所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的動(dòng)作順序，并按照所決定的所述驅(qū)動(dòng)模式和所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的動(dòng)作順序來驅(qū)動(dòng)所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭中的至少一者的方式對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，

所述非語言反應(yīng)是所述軀干相對(duì)于所述支點(diǎn)的傾斜和擺動(dòng)與所述一對(duì)手臂和所述頭中的至少一方的動(dòng)作的組合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

還具備設(shè)置于所述頭的光源，

所述非語言反應(yīng)是與所述光源的開啟或者關(guān)閉的進(jìn)一步組合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述光源包括多個(gè)不同顏色的光源，

所述非語言反應(yīng)是與所述多個(gè)不同顏色的光源的開啟或者關(guān)閉的進(jìn)一步組合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，

還具備揚(yáng)聲器，

所述非語言反應(yīng)是與來自所述揚(yáng)聲器的語音輸出的進(jìn)一步的組合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，具備：

第二檢知部，對(duì)檢知信息進(jìn)行檢知，所述檢知信息包括表示用戶與所述機(jī)器人接觸的接觸信息以及所述用戶的意思；

表達(dá)存積部，存積用于進(jìn)行所述表達(dá)的所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的驅(qū)動(dòng)模式；以及

控制部，根據(jù)所述檢知信息來決定驅(qū)動(dòng)模式，并按照所決定的驅(qū)動(dòng)模式來控制所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的驅(qū)動(dòng)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具有根據(jù)所述檢知信息來推定所述機(jī)器人與所述用戶之間的交互狀態(tài)并決定表達(dá)內(nèi)容的單元，按照存積于所述表達(dá)存積部的、與所決定的表達(dá)內(nèi)容對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模式，來控制所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的驅(qū)動(dòng)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具有調(diào)整對(duì)基于所述所決定的驅(qū)動(dòng)模式的表達(dá)進(jìn)行強(qiáng)調(diào)的強(qiáng)調(diào)等級(jí)的單元，以使所述軀干相對(duì)于所述設(shè)置面的傾斜度根據(jù)所述強(qiáng)調(diào)等級(jí)而增加的方式來控制所述軀干的驅(qū)動(dòng)部。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具有調(diào)整對(duì)基于所述所決定的驅(qū)動(dòng)模式的表達(dá)進(jìn)行強(qiáng)調(diào)的強(qiáng)調(diào)等級(jí)的單元，以使所述軀干相對(duì)于所述設(shè)置面的傾斜度根據(jù)所述強(qiáng)調(diào)等級(jí)而增加的方式來控制所述軀干的驅(qū)動(dòng)部。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具有決定進(jìn)行基于所述所決定的驅(qū)動(dòng)模式的表達(dá)的順序的單元，按照所決定的順序來控制所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的驅(qū)動(dòng)部。

10.根據(jù)權(quán)利要求6～8中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具有決定進(jìn)行基于所述所決定的驅(qū)動(dòng)模式的表達(dá)的順序的單元，按照所決定的順序來控制所述軀干、所述一對(duì)手臂以及所述頭的驅(qū)動(dòng)部。

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第二檢知部具有：

檢知所述接觸信息的接觸傳感器和平板電腦中的至少一方；以及

檢知所述用戶的意思的話筒和所述平板電腦中的至少一方。