[發明專利]撓性管插入裝置

有效

• 申請號: 201680084815.X
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN109068940B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 池田裕一
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

撓性管插入裝置(10)具有撓性管(33)、剛性可變部(60)、狀態檢測部(70)、形狀計算部(81)和剛性控制部(91)。當將在第一時刻由形狀計算部(81)計算出的形狀信息所表示的撓性管(33)的插入路徑稱為第一插入路徑，將在第二時刻由形狀計算部(81)計算出的形狀信息所表示的撓性管(33)的插入路徑稱為第二插入路徑時，剛性控制部(91)與第二插入路徑相對于第一插入路徑的位移量相應地，對與插入路徑的位移部分對應的撓性管(33)的區段(37)控制由剛性可變部(60)實施的撓性管(33)的彎曲剛性的改變。

技術領域

本發明涉及對被插入體的管路部插入撓性管的撓性管插入裝置。

背景技術

例如專利文獻1中公開的內窺鏡裝置的插入部的撓性管，被劃分為沿著插入部的中心軸方向排列成排的多個區段(segment)。內窺鏡裝置能夠與由形狀檢測部檢測出的撓性管的形狀相應地，以區段為單位將撓性管的彎曲剛性改變為適合插入的彎曲剛性。從而，在對插入部進行推入操作時，插入部向被插入體(例如大腸)的管路部(例如大腸的腸管)的深部的易插入性提高。

例如專利文獻2中公開的管狀插入裝置，對操作者提供操作輔助信息，該操作輔助信息是插入部的插入操作所需要的信息，包括：關于插入部的形狀的形狀信息；和關于插入部受到的外力的外力信息?？衫貌僮鬏o助信息輔助操作者進行插入部的插入操作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-7434號公報

專利文獻2：日本特開2015-16365號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

專利文獻1只是公開了改變彎曲剛性，并沒有公開改變后的彎曲剛性的值。即，在進行推入操作時，即使撓性管具有改變后的彎曲剛性，插入部向管路部的深部的易插入性也有可能不提高。

在專利文獻2中，雖然可提供插入輔助信息，但是沒有提供利用插入輔助信息的適當的操作方法。插入輔助信息原本是考慮操作者是初學者而提供的，但是因為是初學者，所以有可能難以判斷基于所提供的插入輔助信息要實施怎樣的插入操作。因而，并不一定是只要提供了插入輔助信息，就能夠適當地實施插入操作。因此，有可能在插入部產生壓曲，從而插入部向管路部的深部的易插入性降低。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于提供一種能夠防止撓性管的壓曲，從而能夠提高向管路部的深部的易插入性的撓性管插入裝置。

用于解決技術問題的手段

本發明的一個方式的撓性管插入裝置包括：撓性管，其可被插入到被插入體中，被劃分為沿著中心軸方向排列成排的多個區段；剛性可變部，其能夠以所述區段為單位使所述撓性管的彎曲剛性可變；狀態檢測部，其用于檢測關于所述撓性管的狀態的狀態信息；形狀計算部，其基于所述狀態信息，計算關于所述撓性管的形狀的形狀信息；和剛性控制部，其用于控制由所述剛性可變部實施的所述彎曲剛性的改變，當將在第一時刻由所述形狀計算部計算出的所述形狀信息所表示的所述撓性管的插入路徑稱為第一插入路徑，將在第二時刻由所述形狀計算部計算出的所述形狀信息所表示的所述撓性管的插入路徑稱為第二插入路徑時，所述剛性控制部與所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑的位移量相應地，對與插入路徑的位移部分對應的區段控制由所述剛性可變部實施的所述彎曲剛性的改變。

發明效果

采用本發明，能夠提供一種能夠防止撓性管的壓曲，從而能夠提高向管路部的深部的易插入性的撓性管插入裝置。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式的撓性管插入裝置的概略圖。

圖2是對區段、狀態檢測部、形狀計算部、剛性控制部和剛性可變部的關系進行說明的圖。