[發明專利]撓性管插入裝置

有效

• 申請號: 201680084815.X
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN109068940B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 池田裕一
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

1.一種撓性管插入裝置，其特征在于，包括：

撓性管，其可被插入到被插入體中，被劃分為沿著中心軸方向排列成排的多個區段；

剛性可變部，其能夠以所述區段為單位使所述撓性管的彎曲剛性可變；

狀態檢測部，其用于檢測關于所述撓性管的狀態的狀態信息；

形狀計算部，其基于所述狀態信息，計算關于所述撓性管的形狀的形狀信息；和

剛性控制部，其用于控制由所述剛性可變部實施的所述彎曲剛性的改變，

當將在第一時刻由所述形狀計算部計算出的所述形狀信息所表示的所述撓性管的插入路徑稱為第一插入路徑，將在所述第一時刻之后的第二時刻由所述形狀計算部計算出的所述形狀信息所表示的所述撓性管的插入路徑稱為第二插入路徑，所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑發生了位移時，所述形狀計算部根據所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑的位移量來決定所述彎曲剛性的變化量，所述剛性控制部基于所述彎曲剛性的變化量來控制由所述剛性可變部實施的所述彎曲剛性的改變。

2.如權利要求1所述的撓性管插入裝置，其特征在于：

所述形狀計算部根據所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑的時間位移來決定所述彎曲剛性的變化量。

3.如權利要求2所述的撓性管插入裝置，其特征在于：

所述形狀計算部根據對所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑的位移的時間積分來決定所述彎曲剛性的變化量。

4.如權利要求3所述的撓性管插入裝置，其特征在于：

所述形狀計算部根據對所述第二插入路徑相對于所述第一插入路徑的位移的時間微分來決定所述彎曲剛性的變化量。