[發明專利]行進路推定方法及行進路推定裝置

有效

• 申請號: 201680083902.3
• 申請日: 2016-03-24
• 公開（公告）號: CN108883770B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 植田宏壽
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W30/10;B60W30/09;B60W40/06;G08G1/0968;B60W30/095;B60W40/02;B60W30/165
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

本發明之一方式為使用如下的行進路推定方法：取得周圍車輛位置的位置取得電路、基于由周圍車輛的位置的履歷形成的周圍車輛的行駛軌跡而推定本車輛的行進路的行進路推定電路的。在行進路推定方法中，基于周圍車輛的轉彎方向及橫向位置，擴大或縮小周圍車輛的行駛軌跡，推定本車輛的行進路。

技術領域

本發明涉及行進路推定方法及行進路推定裝置。

背景技術

目前，已知有取得或計算出前行車的行駛軌跡，然后根據前行車的行駛軌跡，推定本車道的轉彎形狀，控制轉向的技術(參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013－226973號公報

發明所要解決的課題

但是，在專利文獻1中，難以根據在本車道以外的車道上行駛的周圍車輛的行駛軌跡，來推定本車道的轉彎形狀。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種行進路推定方法及行進路推定裝置，其能夠根據周圍車輛的行駛軌跡來推定本車輛的行進路(course)。

用于解決課題的技術方案

本發明之一方式基于周圍車輛的轉彎方向及橫向位置，擴大或縮小周圍車輛的行駛軌跡，推定本車輛的行進路。

發明效果

根據本發明之一方式，由于擴大或縮小周圍車輛的行駛軌跡來推定本車輛的行進路，因此，能夠使用在本車道以外的車道上行駛的周圍車輛的行駛軌跡而推定本車輛的行進路。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的行進路推定裝置1a的整體構成的塊圖；

圖2是對使用圖1所示的行進路推定裝置1a的行進路推定方法之一例進行說明的流程圖；

圖3是從本車輛81的上方觀察周圍車輛(82i、82j)及其行駛軌跡(83i、83j)所得的俯視圖；

圖4表示由地圖上的多個軌跡點(P₁、P₂、P₃、P₄、P₅、……)和其近似曲線構成的行駛軌跡83_M，并用于對修正基準行駛軌跡83_M而推定本車輛的行進路的具體方法之一例進行說明的俯視圖；

圖5(a)是表示本車輛81因周圍車輛82而不能檢測出前行車89的位置的狀況的俯視圖，圖5(b)是表示不能適當地推定本車道的轉彎形狀90的情形的俯視圖；

圖6是表示第二實施方式的行進路推定裝置1b的整體構成的塊圖；

圖7是表示使用圖6所示的行進路推定裝置1b的行進路推定方法之一例的流程圖；

圖8是表示判斷為本車輛81在規定時間以內通過分支點87的情況的俯視圖；

圖9是表示第三實施方式的行進路推定裝置1c的整體構成的塊圖；

圖10是表示使用圖9所示的行進路推定裝置1c的行進路推定方法之一例的流程圖；

圖11是表示判斷為本車輛81在規定時間以內通過交叉路口88的情況的俯視圖。

具體實施方式

(第一實施方式)

接著，參照附圖對實施方式進行詳細說明。